《郭天祥51单片机（第二版）》第24章电机专题简单记录

5 电机

5.1 直流电机

通常有3种驱动方式，书中主要讲了使用达林顿驱动器，如上图ULN2803所示。

每一个io口控制一个电机，通过调节不同占空比的PWM波形来控制电机转速。

• 所述占空比为，高电平持续时间在一个周期时间内的百分比。
  

• 通过延时控制高低电平时间 或 使用PWM控制器

示例：

// P392节选
void qudong()
{
	uchar i;
    if(di_num != 0) // 等于0的话，电机满速运转
    {
        // pwm = 0
        for(i = 0; i<di_num; i++)  // di_num = 3，低电平时间占3/4
        {
            dianji = 0; // dianji控制电机的io口
            delay();
        }
    }
    
    // pwm = 1
    for ( i = 0; i < gao_num; i++)  // gao_num = 1,高电平时间占1/4
    {
        dianji = 1;
        delay();
    }
}

void main(){
	while(1)
    {
        dianji = 0;  // sbit dianji = P1^7;
        qudong();
    }
}

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5.2 步进电机

5.2.1 工作原理

• 将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。

  • 电机的转速和停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数

• 步进电机的正反转由励磁脉冲产生的顺序来控制；每出现一个脉冲，步进电机只走一步；
  假设旋转一圈需要200和脉冲信号来励磁，可以计算出每个励磁信号使步进电机前进1.8°。

  • 如图所示六线四相步进电机
    

• 励磁方式

  • 一相励磁：在每一瞬间，步进电机只有一个线圈导通；正向励磁顺序为1->2->3->4，4回到1.
  • 二相励磁：……，……有两个线圈同时导通；正向励磁顺序为1->2->3->4，4回到1.
  • 一-二相励磁：一相励磁和二相励磁交替导通；正向励磁顺序为1->2->3->4->5->6->7->8，8回到1.

5.2.2 六线四相步进电机与单片机连接

1、原理图

2、一相励磁示例代码节选（书P399）

//...
uchar code table1[]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x08,0x04,0x02,0x01};
//...
void dispose()
{
    switch(num)
    {
     case 0: 
        show_num = 2;
        maichong = 5;  // 利用maichong控制发送给电机脉冲的频率
        break;
     case 1: 
        show_num = 4;
        maichong = 4; 
        break;
     case 2: 
        show_num = 6;
        maichong = 3; 
        break;
     case 3: 
        show_num = 8;
        maichong = 2;  
        break;     
    }
    
    if( flag == 0)
        table_begin = 0; // 正转
    else
        table_begin = 4;  //反转
}

/**
* 工作函数
*/
void qudong()
{
    uchar i, j;
    for(j = 0 + table_begin; j < 4 + table_begin; ++j)
    {
        P1 = table1[j]; //给一次脉冲
        for( i = 0 ; i < maichong; ++i)
        {
            delay();
        }
    }
}

void main(){
	while(1)
    {
        key();
        dispose();
        qudong();
    }
}

---

5.3 舵机（伺服机）

5.3.1 工作原理

• 通过控制pwm的占空比来改变舵机的位置（如图24.3.4所示）。
  

  • 产生基本pwm周期信号
  • 调整脉宽

• 单片机控制单个舵机的原理

  单片机控制单个舵机比较简单，利用一个定时器即可。假设仅控制舵机5个角度转动其控制思路如下:

  只利用一个定时器T0，定时时间为0.5ms；定义一个角度标识（jd，有几次0.5ms），数值可以为1、2、3、4、5，实现 0.5、1、1.5、2、2.5 ms 高电平的输出；再定义一个变量（count，当前第几个0.5ms），数值最大为 40，实现周期为 20ms。

  每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行相应的操作。比如，此时为5，则进入前5次中断期间，信号输出为高电平，即为2.5ms的高电平；剩下的35 次中断期间，信号输出为低电平，即17.5ms的低电平。总的时间是 20 ms，为一个周期。

  

5.3.2 舵机与单片机连接

• 原理图

• 示例代码节选（P407）

  // 主要理解jd和count的含义
  //...
  void Time0_init()
  {
      TMOD = 0x01; // 定时器0工作在t1方式
      IE = 0x82;
      TH0 = 0xfe;
      TL0 = 0x33; // 0.5ms
      TR0=1;
  }
  
  void Time0_int() interrupt 1
  {
      TH0 = 0xfe;
      TL0 = 0x33; 		// 0.5ms
      if(count < jd)  	// 判断0.5ms的次数是否小于角度标识
          pwm = 1;  		// 确实小于，则继续输出高电平
      else
          pwm = 0;
      count = (count +1);	// 0.5ms次数+1
      count = count % 40;	// 次数始终保持在40内，即保持周期为20ms
  }
  
  
  void keyscan() 						// 按键扫描——人为控制舵机角度加减
  {
      if(jia == 0) 					// "加"按键按下
      {
          delay(10);
          if(jia == 0)
          {
              jd++;					// jd*0.5ms的高电平，控制舵机角度变大
              count=0;	 			// 按键按下，则20ms周期重新开始
              if(jia == 6) jia = 5;	// 已是108°，则保持
              while(jia == 0); 		// 等待按键放开
          }
      }
      
      if(jian == 0)
      {
          delay(10);
          if(jian == 0)
          {
              jd--;
              count = 0;
              if(jd=0)  jd =1;
              while(jian == 0);
          }
      }
  }
  
  //...
  
  void main()
  {
      jd = 1;
      count = 0;
      Time0_init();
      while(1)
      {
          keyscan();
          //...
      }
  }
  

• 补充：控制8个舵机（P406第二段）