MATLAB-Interpreted MATLAB Function实现PID

1 建立模型

2 参数设置

在MATLAB function参数中填入.m文件：Interpreted_MATLAB_FC.m

3 Interpreted_MATLAB_FC.m代码

%u(1)为时间，u(2)为误差，y为输出
function y = pidsimf(u)
persistent errori error_1  %定义持久性变量

t=u(1);%clock输入
if t==0%初始化
    errori=0;
    error_1=0;
end

kp=20;
ki=0.0;
kd=0.5;

error=u(2);%偏差输入
errord=error-error_1;%偏差的偏差
errori=errori+error;%偏差的累加

y=kp*error+kd*errord+ki*errori;
error_1=error;

4 运行结果

参考材料《MATLAB_SIMULINK系统仿真》