多传感器融合研究（二）

论文研究三：牛津大学自动驾驶数据集

  牛津大学对牛津的一部分城市道路进行了多次测量，相较于其余同类自动驾驶数据集补全了毫米波雷达自动驾驶数据集（目前已有图像、雷达、GPS/IMU等数据集，且分别对应于到多目标跟踪任务，多目标跟踪与分割任务，深度任务，多目标检测任务，道路划分任务，语义分割任务）。

《The Oxford Radar RobotCar Dataset: A Radar Extension to the Oxford RobotCar Dataset》
下载地址：https://arxiv.org/pdf/1909.01300.pdf
SDK下载地址：https://dbarnes.github.io/radar-robotcar-dataset/downloads

• RobotCar数据集说明：
    该牛津RobotCar雷达数据集是牛津RobotCar数据集的扩展，它提供了毫米波FMCW扫描雷达数据。自动驾驶车在英国牛津周围280公里的行驶，RobotCar数据集收集了不同的交通，天气和照明条件下路况信息。尽管镜头眩光或直接面对太阳，但现代且日趋自主的机器人现在需要通过雾，雨和雪进一步观察。毫米波雷达能够在其他传感器模式（例如视觉和LIDAR）可能失效的情况下，对传感器进行一致的观测。

• 数据收集毫米波雷达信息：
    该雷达属于机械扫描雷达，通过旋转机械扫描实现360°的检测，而自动驾驶中一般使用的毫米波雷达属于相控阵雷达，通过多发多收的技术实现多目标的检测。
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