强化学习算法回顾 Q-learning 玩 OpenAI 的 Taxi 游戏

这里使用的是 OpenAI Taxi-V3 环境

这里有 4 个地点，分别用 4 个字母表示，任务是要从一个地点接上乘客，送到另外 3 个中的一个放下乘客，越快越好。

• 成功运送一个客人获得 20 分奖励
• 每走一步损失 1 分（希望尽快送到目的地）
• 没有把客人放到指定的位置，损失 10 分
• 渲染图中显示，一共 R，G，B，Y 这 4 个地点，黄色的块是 taxi，其中 “:” 栅栏可以穿越，"|" 栅栏不能穿越
• 蓝色显示的就是有乘客的地方，红色显示的就是乘客的目的地

Step 0: 安装依赖

需要 3 个库：

• Numpy 用来存储和更新 Q 表
• OpenAI Gym 用来创建交互环境
• Random 用来产生随机数

import numpy as np
import gym
import random

Step 1: 创建环境

• 创建 Taxi environment
• OpenAI Gym 里面有很多环境提供给强化学习使用

env = gym.make("Taxi-v3")
env.render()

Step 2: 创建 Q 表并初始化

• 创建 Q 表的前提，是知道有多少状态和动作的维度
• OpenAI Gym 提供了两个接口 env.action_space.n 和 env.observation_space.n

action_size = env.action_space.n # 获取动作维度（一个状态下有几种动作选择）
print("Action size ", action_size)

state_size = env.observation_space.n # 获取状态维度（一共多少种状态）
print("State size ", state_size)

qtable = np.zeros((state_size, action_size)) # 初始化 Q 表
print(qtable)

Step 3: 超参数设置

明确超参数：

total_episodes = 50000        # 一共玩多少局游戏
total_test_episodes = 100     # 测试中一共走几步
max_steps = 99                # 每一局游戏最多走几步

learning_rate = 0.7           # 学习率
gamma = 0.618                 # 未来奖励折扣率

# 探索相关参数
epsilon = 1.0                 # 探索概率
max_epsilon = 1.0             # 一开始的探索概率
min_epsilon = 0.01            # 最低的探索概率 
decay_rate = 0.01             # 探索概率的指数衰减概率

Step 4: Q learning 算法

• Q learning 算法具体实施:

# 循环 50000 局游戏
for episode in range(total_episodes):
		# 重置环境
    state = env.reset()
    step = 0
    done = False
    
    for step in range(max_steps): # 每一局游戏最多 99 步
        # 3. Choose an action a in the current world state (s)
        ## 生成 0～1 之间的随机数
        exp_exp_tradeoff = random.uniform(0,1)
        
        ## 如果这个数字大于 探索概率（开始时为 1），则进行开发（选择最大 Q 的动作）
        if exp_exp_tradeoff > epsilon:
            action = np.argmax(qtable[state,:])
        
        ## 否则，进行探索（选择随机动作）
        else:
            action = env.action_space.sample()
        
        # 这个动作与环境交互后，获得奖励，环境变成新的状态
        new_state, reward, done, info = env.step(action)

        # 按照公式 Q(s,a):= Q(s,a) + lr [R(s,a) + gamma * max Q(s',a') - Q(s,a)] 更新 Q 表
        qtable[state, action] = qtable[state, action] + learning_rate * (reward + gamma * 
                                    np.max(qtable[new_state, :]) - qtable[state, action])
                
        # 迭代环境状态
        state = new_state
        
        # 如果游戏结束，则跳出循环
        if done == True: 
            break
    
    # 减小探索概率（由于不确定性越来越小）
    epsilon = min_epsilon + (max_epsilon - min_epsilon)*np.exp(-decay_rate*episode) 

Step 5: 使用 Q 表来玩 Taxi !

• 大约 50 000 局以后，就达到很好的训练结果
• 看看我们训练的智能体如何玩 Taxi

env.reset()
rewards = []

for episode in range(total_test_episodes):
    state = env.reset()
    step = 0
    done = False
    total_rewards = 0
    print("****************************************************")
    print("EPISODE ", episode)

    for step in range(max_steps):
        env.render()
        # 测试中我们就不需要探索了，只要选择最优动作
        action = np.argmax(qtable[state,:])
        
        new_state, reward, done, info = env.step(action)
        
        total_rewards += reward
        
        if done:
            rewards.append(total_rewards)
            print ("Score", total_rewards)
            break
        state = new_state
env.close()
print ("Score over time: " +  str(sum(rewards)/total_test_episodes))