基于TMC246A步进电机驱动器设计方案

导读:TMC246A是带传感延迟检测、保护/诊断和SPI接口的高电流微步步进电机驱动器。

  TMC246A是为2相步进电机控制应用的双全桥驱动器,能预知过载的能力使TMC246A成为最适宜的渴望需要高稳定的驱动器的选择,即使在高温环境下也允许有1.5A的电流输出(在105度高温下输出大于800毫安)。

  驱动器可以用串行SPI(12bit协议)或模拟、数字信号来控制,内部综合了短路保护、超温保护、低压和高压保护。为平稳电机运转采用混合延迟特性,通过一个电容器或外部时钟编程PWM振荡器频率。电机电压供电范围是7到34V,数字部分供电电压是3.3V或5V.

  TMC246A采用PQFP44封装,其引脚排列如上图所示,其应用电路及内部结构框图如下图所示,由DAC数模转换电路、PWM控制、电流控制的门激励、传感器电流比较仪及桥式电机驱动电路、各种保护电路和控制诊断电路、SPI接口等组成。

  引脚功能引脚功能

  VS电机电压供电端VT对地短路检测比较仪,若不用,接VS端

  VCC模拟、数字电路3-5.5V供电端GND数字、功率电路地

  AGND模拟地(为SRA,SRB,OSC,SLP,INA,INB,SLP提供参考)OSC断路器的振荡器电容或外接时钟输入

  INAA相模拟电流控制INBB相模拟电流控制

  SCK串行SPI的时钟SDO串行SPI的数据输出(三态)

  SDI串行SPI的数据输入CSN串行SPI的片选

  ENN驱动器使能端(低电平有效)和过压关闭端SPESPI模式使能端,接地不使用SPI功能

  ANN模拟电流使能端,低电平有效,通过INA、INB来控制SLP斜率控制电阻

  BL1、BL2数字式空白时间选择SRA.SRB桥A/B传感器电流比较仪电流输入端

  OA1、OA2全桥A输出端081、OB2全桥B输出端

  VSA、VSB桥A/B电源供电端BRA.BRB桥A/B外接传感电阻端

  SPI接口控制

  SPI数据设置了2极电机的电流和极性,通过使用连续的值,描述了一个正弦和余弦波,电机被微步驱动。

  微处理器发送数据到TMC246A微处理器发送12bit数据到TMC246A,先发送高位,如下表所示。

  BITName功能备注

  11MDAA相混合延迟使能为1,混合延迟

  10CA3A桥电流设置第3位高位

  9CA2A桥电流设置第2位

  8CA1A桥电流设置第1位

  7CAOA桥电流设置第0位低位

  6PHAA桥极性为1,电流从OA1到OA2

  5MDBB相混合延迟使能为1,混合延迟

  4CB3B桥电流设置第3位高位

  3CB2B桥电流设置第2位

  2CB1B桥电流设景第1位

  1CBOB桥电流设置第0位低位

  0PHBB桥极性为1,电流从OB1到OB2

  电流值用标准4bit通信,CA3至CAO或CB3至CBO从0000到1111,电流值按照每6.7%的增幅变化,最小为0,最大为,100%.所有记录内容在电源开机复位时清零或通过ENN脚使芯片进入到低功耗待机状态消失,所有SPI输入都有施密特触发器功能。

  在SPI模式下通过INA和INB来控制基础电流在SPI模式下,芯片为每个DAC提供一个外部参考电压,将ANN接地,使能模拟电流控制,INA和INB的2V输入电压给出100%电流的满刻度,在此情形下,传感器电流比较仪的负向电压由INA和INB输入电压和DAC电流设置(在表2中设置)决定,有以下的公式:

  VTRIP,A=0.17 VINAדpercent-age SPI current setting A”    VTRIP,B=0.17 VINBדpercent-age SPI current setting B”    传感器的电阻RS= VTRIP/lmax,在典型应用中RS=0.34V /lmax,(本设计中已将INA、INB脚接在一起,且用电阻分压使VINA、VINB约2V),我们选择传感器电阻为0 3欧,因此,电机最大电流I-max为0.34V/RS=0.34V/0.3=1.13A.

  VS是电源供电端(TMC246A的36脚),PCB布线和连接外电源时,接线要尽可能的短和粗,而且在靠近每个电源引脚边接一个100-470微法的电解电容(或钽电容)与一个0.01-0.1微法的高频电容,能起到很好的滤波作用。VSA、VSB(TMC246A的30、4脚)是桥A/B电源供电端,VS通过0Ω保护电阻加到VSA、VSB上。OA1,OA2,081,082是电机输出端口,OA1,OA2,(TMC246A的2、3、7、8和5、6、10、1 1脚)接两相电机的一个绕组上,OB1,082(TMC246A的26、27、31、32和23、24、28、29脚)接两相电机的另一个绕组上,若电机运动方向不是我们想要的方向的时候,只需对调OA1,OA2,或OB1,082中的任两根线就可以改变电机的转向。

  在电机输出引脚和地间分别接4个肖特基二极管以减小热消耗,给电机绕组上的反电动势在断电时提供回路。BRA,BRB(TMC246A的9、25脚)是输出电流传感器电阻连接端口,外接一个0.1 ~0.3Ω的电阻用于电流检测。该电阻应能满足功率需求,我们设计使用了0.3Ω/2W的电阻。BRA,BRB经100Q电阻,再经SRA、SRB(TMC246A的12、22脚)接传感器电流比较仪。

  检测BRA,BRB上的电压来判断电机是否过流,一旦检测到BRA,BRB上的电压超过0.61V,PWM周期立即停止,在PWM周期剩下的时间里,桥内的所有晶体管都关闭。错误计数加1,若错误计数达到3,则桥保持关闭余下的60个PWM周期,即这一次正弦波,并将错误标志读出有效。在下一轮正弦波,超过63个PWM周期若没有过流,就取消错误标志。

  VT(TMC246A的35脚)是对地短路检测比较仪端,检测对地短路或过流。在任何时候只要VS和VT间电压超过0.15V,在PWM周期剩下的时间里,桥内的所有晶体管都关闭。

  PWM周期的空白时间由BL1、BL2(TMC246A的21、33脚)决定,空白时间即PWM的死区时间,为的是防止全桥上、下管直通短路。空白时间得兼顾低端晶体管的关闭时间和高端晶体管的打开时间,还有电流建立的时间。因此完整的转换持续时间不能超过1.5 μ s.BL2、BL1为GND、GND,空白时间为0.6 μ s;BL2、BL1为GND,VCC,空白时间为0.9 μ s:BL2、BL1为VCC、GND,空白时间为1.2μs;BL2、BL1为VCC、VCC,空白时间为1.5 μ s;本设计中BL2、BL1为VCC、GND,因此选择PWM周期的空白时间为1.2 μ s.尽可能低的空白时间为微步给出了最好的结果。

  OSC(TMC246A的13脚)是PWM振荡器频率设定端,由外部电容器来设定。内部振荡器采用28kQ电阻对外部电容器充电/放电。也可以在此脚输入外部的CMOS电平的方波信号,不要把频率设定超过100 kHz,也不能悬空此脚。PWM振荡器频率Fosc一1/(40 u sxCosc(n F》,本设计OSC端外接电容器是1 nF,因此,PWM振荡器频率为25 kHz.

  电机在锁定状态,为减少电流,微处理器发出低电平LOCK信号,使Q1导通,INA和INB端原来的2.2k电阻和1k电阻并联,电阻变为0.69K,此时VIN/VINB电压约为0.9V,则电机电流|为(0.17*0.9V)/0.3=0.51A,大大降低了功耗。

  SLPtTMC246A的43脚)是斜率控制电阻端,全桥输出的输出电压斜率可控制,以减少对电力供应和汽车线路的噪声,且减少电路的电磁辐射。它是由在SLP引脚外接一个外部电阻来控制,这个电阻的范围是0到lOOk.该SLP引脚可直接连接到AGND以获得最快输出电压斜率,输出电压由15%到85%的时间和斜率控制电阻的关系如下30ns,2.2kQ;60ns,10kΩ;1 10ns,22kΩ;245ns,51kΩ;460ns,lOOkQ.本设计斜率控制电阻为22k,因此输出电压由15%到85%的时间为110ns.

  ENN(TMC246A的19脚)是驱动器使能端,也是过压保护端。在禁用条件期间,电路关闭所有的输出功率晶体管,并进入低电流停机模式。所有登记内容将被清除为“0”,所有状态标志清除。利用外接分压电阻给ENN引脚提供一个固定的1/2VCC电压,则允许简单的使过压保护提高到40V.若VCC使用5V,过压保护阈值是26-29V,则可以按下图所示那样,将R15设为100k,R14设为10k.若VCC使用3.3V,过压保护阈值是26-29V,则下图中,将R15改为160k,R14仍为lOk.若想用微处理器来控制ENN,可以将R14左端接地去掉,改接微处理器,微处理器发出低电平信号,使能有效,若发出高电平信号,则使能无效。本设计始终使能。

TRINAMIC总部位于德国汉堡,2018年在中国深圳设立分部,卓联微科技。更多详情可咨询刘先生,18718930691


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