PCL学习笔记一入门（更新中）

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PCL 1.x中的基本数据类型是PointCloud<pcl::PointCloud>。其中PointCloud是C++类，其中主要的数据字段如下：

       1、:PCL:'width<pcl::PointCloud::widht>'(int):用来表示点云数据的宽度（宽度的意思有两个：1、在无组织的数据集中，用来指定在点云中所有的点数量；2、它可以用来定义一个有组织的点云数据集的宽度：在一行中所有点的数量）

       example:

cloud.wight = 640;//每行 有640个点

       2、:pcl:'height<pcl::PointCloud::height>'(int):用点数来表示点云数据集的高度（高度的定义：1、用来指定有组织数据集的高度；2、无组织的数据集，将其设置为1。以用来看数据集是否有组织）

       example:

cloud.width =640;//表示有组织的结构，480行640列
cloud.height=480;//数据集中共有640*480=307200个点

       example:

cloud.width=307200;
cloud.height=1;//该无组织数据集一共有307200个点

       3、:pcl:'point<pcl::PointCloud::points>'(std::vector<PointT>):存储所有Point数据类型的点的数据类型。举个例子，一个点云包含XYZ数据，Point涵盖了一个pcl::PointXYZ元素：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
std::vector<pcl::PointtXYZ> data = cloud.points;

     4、:pcl:'is_dense<pcl::PointCloud::is_dense>'(bool):用来表示点中的所有数据是否是有限的，或者包含点的XYZ值是不是包含INF/NaN值。(INF是指下确界，NAN是指不存在的值)

     5、:pcl:'sensor_origin_<pcl::PointCloud::sensor_origin_>'(Eigen::Vector4f):用来指定传感器采集姿势（原点，平移）。这个是可选的，但是在PCL的一般算法中不会使用。

     6、:pcl:'sensors_origin_<pcl::PointCloud::sensor_orientation_>'(Eigen::Quaternionf):指定传感器的采集姿势（方向）。这个是可选的，并且在PCL的大多数算法中不会使用。

 

:pcl:'PointCloud<pcl::PointCloud>'类中包含了大量有帮助的成员函数，比如说用户检测数据集有无组织，不用去判断height是否为1，只需要调用PointCloud中的:pcl:'<pcl::PointCloud::isOrganized>'函数：

if(point.isOrganized())
...

PointT类型是是私有的点数据类型，用来描述:pcl:'PointCloud<pcl::PointCloud>'类中每一个单独的元素。