ROS程序运行步骤

1.创建工作空间catkin_ws

$ mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
$ cd ~/dev/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

2.创建工作空间后，里面没有功能包，只有CMakeList.txt文件，下一步是编译工作空间。

$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make

3.将工作空间包含到ROS_PACKAGE_Path中，否则ros命令找不到包。

$ source devel/setup.bash

4.创建功能包,catkin_create_pkg 是创建功能包的命令行工具。

$ cd ~ dev/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg demo1 std_msgs roscpp

5.编辑CmakeList.txt文件，在最后加上这些代码：

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker src/talker.cpp)

add_dependencies(talker
demo1_generate_messages_cpp)


target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

6.创建完功能包，在功能包src文件夹内编写源代码，随后进行编译。

$ cd ~/dev/catkin_ws
$ catkin_make   #对工作空间内所有功能包进行编译

# 如果编译单个功能包
$ cat