usb_cam相机标定实践 ROS

已于 2023-04-12 16:35:00 修改
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分类专栏： 相机-雷达联合标定 文章标签： 数码相机
于 2023-04-05 17:40:33 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42227760/article/details/129973280
版权
本文介绍了在Ubuntu20.04系统上使用ROSnoetic进行相机标定的步骤，包括设置usb_cam，下载ROS包，准备12x9的棋盘格，启动相机和标定程序。在标定过程中，需移动棋盘格以调整不同角度，然后保存标定结果至yaml文件，并将其移动到cam_info目录下。同时，解决了launch文件中添加标定文件路径的错误，并安装了v4l-utils依赖，以提高相机精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

运行环境：

ubuntu20.04 noetic
杰瑞微通usb_cam（分辨率640x480）
宏基暗影骑士笔记本

1.1 usb_cam连接：

1）相机usb--电脑usb

1.2 ROS包下载

mkdir -p cam_calib_ws/src
cd cam_calib_ws/src
sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration
cd ..
catkin_make

1.3 准备棋盘格

打印A4棋盘格（某宝可购买）：
https://markhedleyjones.com/projects/calibration-checkerboard-collection

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
图像阵列：12 x 9

尺寸size：11 x 8

边长square: 20mm = 0.02m

1.4 启动相机

相机配置参考博客：usb_cam 相机ROS配置

cd /home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws
roscore
source ./devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

在这里插入图片描述

1.4 开始标定

启动标定程序

cd cam_calib_ws

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.02 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

在这里插入图片描述

标定板在相机前不断移动和倾斜，当X Y Size Skew 下面的长条变成绿色，点击CALIBRATE进行标定。

X：标定板左右位置
Y：标定板上下位置
Size：标定板尺寸大小（即距离相机的远近）
Skew：标定板倾斜角度

2.1 保存标定结果

点击 1.4 中的SAVE按钮,默认保存到/tmp目录下.
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2.2 移动yaml文件

修改ost.yaml文件名为camera_calibration20230405.yaml，并移动到usb_cam/cam_info目录下

新建cam_info文件夹
/home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws/src/usb_cam/cam_info

在这里插入图片描述

2.3 在launch中添加标定文件

1） 添加标定文件路径

修改launch文件详细代码见：usb_cam 相机ROS配置
在这里插入图片描述

 <param name="camera_info_url" value="file:///home/duduzai/SPbot/usb_cam_ws/src/usb_cam/cam_info/camera_calibration20230405.yaml"/>

2.4 报错解决

1)修改 yaml 文件相机名称

修改成head_camera

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

2)安装v4l-utils依赖
sudo apt-get install v4l-utils

在这里插入图片描述

tip:标定后相机精度有所提升

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