PWM控制舵机

圆嘟嘟2019

已于 2023-05-04 10:39:23 修改

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分类专栏：嵌入式stm32 文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2023-05-04 10:38:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42227760/article/details/130482025

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该文详细介绍了在Ubuntu18.04环境下，使用STM32F427微控制器通过配置定时器1的通道1（PA8）产生PWM信号，调节舵机角度的过程。内容包括原理图解析、PA8引脚配置、定时器配置、代码解释（包括定时器初始化、启动中断、设置占空比和PWM）、launch文件修改以及编译调试步骤。实验结果显示，通过改变占空比能有效控制舵机转动角度。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

运行环境：

ubuntu18.04.melodic
宏基暗影骑士笔记本
stm32f427IIH6
stlink
9-24v可调电源

在这里插入图片描述

1.1 原理

调节占空比来调节舵机的角度

1)A板原理图

A板的PWM由定时器1的1，2，3，4通道

在这里插入图片描述 TIM1_CH1对应PA8

2)PA8引脚配置

配置为定时器1的第1通道：TIM1_CH1
在这里插入图片描述

3)定时器Timers配置

内部时钟
通道1：PWM模式
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述 180 000 000 /180分频 = 1000 000 (180-1=179）
1000 000 / 50Hz = 20000 (20000-1=19999）

脉冲设置为1000
0-1000 输出高电平
1000-65535 输出低电平

平常脉冲设置为0，代码中可以设置

在这里插入图片描述

2.1代码解释

1)定时器1初始化函数

在这里插入图片描述

2)启动定时器中断

进入定时器1的初始化函数，启动定时器1中断
在这里插入图片描述

3)启动PWM/设置占空比

启动PWM（定时器1的第1通道）
在这里插入图片描述

设置占空比
2000–180度
1000–0度
在这里插入图片描述

  __HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2000);

4)launch设置

在这里插入图片描述
修改成以下内容：可执行文件名是TIM1.elf

{
    "configurations": [
    

        {
            "showDevDebugOutput": "parsed",
            "cwd": "${workspaceRoot}",
            "executable": "./build/TIM1.elf",
            "name": "Debug STM32",
            "request": "launch",
            "type": "cortex-debug",
            "servertype": "openocd",
            "device": "stm32f427",
            "configFiles": [
                "interface/stlink-v2-1.cfg",
                "target/stm32f4x.cfg"
            ]
        }
    ]
}