体元法--体积计算

圆嘟嘟2019

已于 2024-01-03 10:16:59 修改

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文章标签： python 开发语言

于 2024-01-03 10:07:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42227760/article/details/135356481

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本文介绍了如何使用Open3D库在Python中实现体元法对点云数据进行处理，包括体元大小设置、数据划分、体积计算以及可视化结果。作者通过示例展示了如何读取点云数据并应用体元累加法计算有效体元和树冠体积。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

环境：

Open3D

1.1 体元法介绍：

用一个个体素去占据点云，然后对所有体素求和

2.1 python代码

conda activete deeplabv3plus(环境名称–安装好open3D的)
python demo.py

import open3d as o3d
import numpy as np

def draw_point_cloud(result, batch=False):
    if not batch:
        for i in range(len(result)):
            o3d.visualization.draw_geometries([result[i]], "result", 800, 600,
                                               50, 50, False, False, True)
    else:
        o3d.visualization.draw_geometries(result, "result", 800, 600,
                                          50, 50, False, True, True)

def main():
    # 读取点云数据
    pc = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/Pr1.pcd")

    # 体元累加法
    d = 0.1  # 体元的大小
    min_bound = pc.get_min_bound()
    max_bound = pc.get_max_bound()
    x_min, x_max = min_bound[0], max_bound[0]
    y_min, y_max = min_bound[1], max_bound[1]
    z_min, z_max = min_bound[2], max_bound[2]

    # 创建体元
    print("开始计算...")
    row = int(np.ceil((x_max - x_min) / d) + 1)
    col = int(np.ceil((y_max - y_min) / d) + 1)
    height = int(np.ceil((z_max - z_min) / d) + 1)
    flags = np.zeros((row, col, height), dtype=bool)

    for i in range(len(pc.points)):
        x, y, z = pc.points[i]
        m = int(np.floor((x - x_min) / d))
        n = int(np.floor((y - y_min) / d))
        k = int(np.floor((z - z_min) / d))
        flags[m, n, k] = True

    count = np.sum(flags)
    print("计算完成！")
    v = d * d * d * count
    print("当前有效体元为：", count)
    print("树冠体积为:", v)

    result = [pc]
    draw_point_cloud(result, False)
    input("按任意键继续...")

if __name__ == "__main__":
    main()