Autosar之SomeIP 车载以太网【4】SD服务

6. SD服务

SOME/IP-SD协议是SOME/IP协议的一种， 基于服务的通信需要Server/Client共同完成，在服务创建并且可用之后，Server和Client需要通过SOME/IP-SD动态创建两者之间的连接。Client在订阅服务之前，需要知道Server提供的服务列表；这个过程是通过“服务发现”来实现的。

SOME/IP-SD是服务的信息清单及管理机制，主要实现服务寻址及事件订阅两种功能。对服务进行寻址时，服务提供者（Server）通知Client某服务可用，并间接通知该服务的地址信息（Server端IP地址，端口号，协议），Client了解到某服务状态后，能够调用该服务的相关内容。

6.1 功能

• 应用之间传达自己的服务或获取对方的服务是否可用。

• 向其他应用程序订阅服务。

6.2 帧格式

  SOME/IP标准协议的基础上扩展了Entry，Option等字段

• 发现服务FindService&OfferService

• 订阅服务Subscribe&SubscribeACK

• MessageID（32bit）

      固定为0xFFFF8100(Service ID为0xFFFF，Method ID为0x8100)

• Length（32bit）

      表示Request ID至Payload的字节长度；

• RequestID（32bit）

      用来响应特定的数据请求和发送

  • ClientID(16bit)

          一般固定为0x0000

  • SessionID(16bit)

          初始化配置为0x0001，在每发送一次数据后便加1

• ProtocolVersion

      固定为0x01

• InterfaceVersion

      固定为0x01

• Messagetype

      固定为0x02

• ReturnCode(8bit)

      主要用来指明通信中的相关错误的信息

• Flags

  • Bit7 RebootFlag:是否发生重启

  • Bit6 UnicastFlag:是否支持单播

• EntriesArray

      理解为“入口”，包含了服务实例以及需要订阅的事件组的信息

  • Service（服务Entry类型）

    • Type: 区分Service不同的场景；FindService(0x00),OfferService(0x01)和StopOfferService(0x01)

    • Index 1st options：表示first option run的第一个option索引值

    • Index 2nd options：表示second option run的第二个option索引值

    • #of opt 1：first option run使用的option总数目

    • #of opt 2：second option run使用的option总数目

    • ServiceId：用于表示涉及的服务的Id，通过SdServerServiceID/SdClientServiceID静态设置

    • InstanceId：注的服务实例的ID,设置为0xFFFF，表示一个服务的所有服务实例

    • MajorVersion：用于识别服务主体的主版本，通过SdClientServiceMajorVersion/SdServerServiceMajorVersion设置,0xFF表示任意版本

    • TTL：Entry的生命周期，通过SdServerTimer/SdClientTimer静态设置

    • Minor: 用于识别服务实体的次版本，通过SdClientServiceMinorVersion/SdServerServiceMinorVersion设置,0xFFFFFFFF表示任意版本

    • FindService

      • TypeID: 0x00

      • ServiceId: 设置为被发现的ServiceId

      • InstanceId: 0xFFFF，所有服务实例返回；指定InstanceId，单一指定返回

      • Major Version: 0xFF,任意版本的服务实体返回；指定MajorVersion，单一指定返回

      • SdVersionDrivenFindBehavioral：

                  如果设置为EXACT-OR-MINOR-VERSION, minor version需设置为OxFFFFFFFF,如果不是OxFFFFFFFF,必须特定minor version返回;

                  如果设置为MINIMUM_MINOR_VERSION,最小版本应设置为可接收的版本，如果为OxFFFFFFFF，则任意minor version的服务实体则返回；

      • TTL:不能设置为0。设置成0xFFFFFF,则在下一次启动前一直有效

    • OfferService

      • TypeID: 0x01

      • ServiceId: 设置为被发现的ServiceId

      • InstanceId: 设置为被发现的InstanceId

      • Major Version: 设置为Service Instance的Major Version。见参数SdServerServiceMajorVersion,其最大值只能配置成OxFE

      • Minor version: 设置为Service Instance的Minor Version

      • TTL: Service Instance的生命周期，超时之后则为无效；设置成0xFFFFFF,则在下一次启动前一直有效

    • StopOfferService

      • TypeID: 与OfferService中保持一致

      • ServiceId: 与OfferService中保持一致

      • InstanceId: 与OfferService中保持一致

      • Major Version: 与OfferService中保持一致

      • Minor version: 与OfferService中保持一致

      • TTL: 应设置为0x00

  • EventGroup（事件组Entry类型）

    • Type: 区分Service不同的场景；Subscribe(0x06),StopSubscribeEventgroup(0x06),SubscribeAck(0x07)和SubscribeEventgroupNack(0x07)

    • Index 1st options：表示first option run的第一个option索引值

    • Index 2nd options：表示second option run的第二个option索引值

    • #of opt 1：first option run使用的option总数目

    • #of opt 2：second option run使用的option总数目

    • ServiceId：用于表示服务的Id，通过SdServerServiceID/SdClientServiceID静态设置

    • MajorVersion：用于识别服务主体的主版本，通过SdClientServiceMajorVersion/SdServerServiceMajorVersion设置

    • TTL：Entry的生命周期，通过SdServerTimer/SdClientTimer静态设置

    • Counter: 用于区分同一订阅者的相同订阅事件组。 如果不使用，设置为0x0

    • EventGroupId：用于标识某个特定EventGroup的ID，通过SdConsumedEventGroupID静态设置

    • SubscribeEventgroup

      • TypeID: 0x06

      • Counter：区分不同的SubscribeEventgroup

    • StopSubscribeEventgroup

      • TypeID: 0x06

      • TTL: 应设置为0x00

    • SubscribeEventgroupAck

      • TypeID: 0x07

      • TTL: 与SubscribeEventgroup设置一致

    • SubscribeEventgroupNack

      • TypeID: 0x07

      • TTL: 应设置为0x00

• OptionsArray

      Option类型主要是Entry的附属信息，主要包括：

  • 配置信息，可以用来配置服务的名称等；

  • 在Offer服务中定义服务的优先级；

  • 声明服务实例（offer引用，Request的目的地址，表明使用它所服务的终端地址）或者订阅端(SubscribeEventgroup引用，Request的源地址)的IP、端口号、传输协议等；

  • 声明服务端发送多播协议数据传达的终端的IP、端口号等，只能被SubscribeEventgroupAckEntry引用；

  • 声明发送SD信息的IP、端口号、传输协议，接收端使用该地址代替源地址等。

  • Configuration Options：用于配置通信过程的必要的信息

    • Length: Configuration options所占用的字节

    • Type：固定0x01

    • Configuration: [len]key=value[len]key=value[0]

  • Endpoint Options(IPV4/IPV6):用于传递IPV4或者IPV6的Endpoint信息(IP地址+Port号)以及使用的传输层协议；

    • IPV4 Endpoint Option

      • Length：固定为0x09

      • Type：固定为0x04

      • L4-Protocal: UDP, 0x11; TCP, 0x06

    • IPV6 Endpoint Option

      • Length：固定为0x15

      • Type：固定为0x06

      • L4-Protocal: UDP, 0x11; TCP, 0x06

    • IPV4 SD Endpoint Option

      • Length：固定为0x09

      • Type：固定为0x24

      • L4-Protocal: UDP, 0x11; TCP, 0x06

    • IPV6 SD Endpoint Option

      • Length：固定为0x15

      • Type：固定为0x26

      • L4-Protocal: UDP, 0x11; TCP, 0x06

• Multicast Options(IPV4/IPV6):用于广播IPV4或者IPV6的IP地址及Port号，其中传输层协议只能使用UDP协议；

  • IPV4 Multicast Option

    • Length：固定为0x09

    • Type：固定为0x014

    • L4-Protocal: 固定为UDP, 0x11

  • IPV6 Multicast Option

    • Length：固定为0x15

    • Type：固定为0x16

6.3 状态机

6.3.1 总览

• Down State：在这个阶段，服务是不可用的，即可以理解为服务没准备好。作为服务端的时候，不向外提供服务，作为客户端时，也不具备消费端的能力。

• Available State：在这个阶段，Service已经上线，已经可以提供/消费服务。

  • Initial Wait Phase：当服务准备完毕后，进入此阶段。

  • Repetition Phase：为了快速找到客户端或者服务端，将在此阶段快速发送Offer或者Find报文。

  • Main Phase：在此阶段意味着服务已经进入了稳定状态，将周期性发送Find或者Offer报文。

6.3.2 服务端状态

Down

      软件初始化后，状态机的默认状态为服务不可用Down状态。

• During动作：在此阶段，服务端将不发送offer报文，即客户端将感知该服务的不可用状态。

• Down迁移至Available条件：Service服务被请求。ECU可以根据自定义需求请求服务上线，无论是根据网络管理状态还是服务的功能需求，在软件实现中，本质上就是调用一个函数接口使服务上线。

Init Wait Phase

      当SD 服务端状态机进入Aavailbale状态机后，默认先进入Init Wait状态。

• Entry动作：进入Init waiy Phase状态机后，将开启一个Init Delay计时器，该定时器的值为时间参数INITIAL_DELAY_Min和INITIAL_DELAY_Max之间的随机值，上述参数在CP或者AP的协议栈中都是可以自定义配置的。

• During动作：

  • 在Init Wait Phase阶段，如果收到Find报文，服务端将不做任何处理，即为初始化Offer报文。

  • Init Delay计时器完成时，发送一帧Offer报文

• Init Wait Phase迁移至Repetition Phase条件：Init Delay计时器超时。

Repetition Phase

• Entry动作：在进入状态机后，先判断参数REPETITIONS_MAX的值。

  • REPETITIONS_MAX==0，则直接进入Main Phase。

  • REPETITIONS_MAX > 0，则开启值为REPETITIONS_MAX计数器。

• During动作

  • 计数器开启后，将以REPETITIONS_BASE_DELAY为基本发送间隔时间发送Offer 报文，每发送一次，时间间隔为上一次的两倍。

  • 如果收到某客户端的FindService，不影响当前阶段的发送计数和计时，延迟一定时间(REQUEST_RESPONSE_DELAY)后，单独发送单播OfferService给服务请求端。

  • 收到客户端的SubscribeEventgroup报文后，发送ACK/NACK,并启动属于该客户端的TTL计时器。

  • 收到StopSubscribeEventgroup后，停止此订阅Entry的TTL计时器

• Repetition Phase迁移至Main Phase条件：Init Delay计时器超时。

  • REPETITIONS_MAX==0

  • 发送完REPETITIONS_MAX次Offer Service报文。

Main Phase

• Entry动作：进入Main hase后，开启时间为CYCLIC_OFFER_DELAY的定时器，以CYCLIC_OFFER_DELAY为周期发送Offer报文。

• During动作

  • 如果收到某客户端的FindService，不影响当前阶段的发送计数和计时，延迟一定时间(REQUEST_RESPONSE_DELAY)后，单独发送单播OfferService给服务请求端。

  • 在此阶段，收到客户端的SubscribeEventgroup报文后，发送ACK/NACK,并启动属于该客户端的TTL计时器。

  • 收到StopSubscribeEventgroup后，停止此订阅Entry的TTL计时器

6.3.3 客户端状态机

Down

• 软件初始化后，状态机的默认状态为服务不可用Down状态。
• During动作：在此阶段，客户端将不发送Find报文，即客户端不寻找提供该服务的服务端。
• Down迁移至Available条件：应用程序请求Service服务上线
• Down迁移至Main条件：当收到Offer报文后，在TTL时间（TTL指的是存活时间，即在TTL时间内，该Offer报文有效&内，直接迁移至Main Phase。

Init Wait Phase

      当SD 客户端状态机进入Aavailbale状态机后，默认先进入Init Wait状态。

• Entry动作：进入Init waiy Phase状态机后，将开启一个Init Delay计时器，该定时器的值为时间参数INITIAL_DELAY_Min和INITIAL_DELAY_Max之间的随机值，上述参数在CP或者AP的协议栈中都是可以自定义配置的。

• Init Wait Phase迁移至Repetition Phase条件：Init Delay计时器超时，并发送一帧Find报文。

• Init Wait Phase迁移至Main Phase条件：在Init Delay计时器未超时期间，收到该服务对应Offer报文。

Repetition Phase

• Entry动作：在进入状态机后，先判断参数REPETITIONS_MAX的值。

  • REPETITIONS_MAX==0，则直接进入Main Phase。

  • REPETITIONS_MAX > 0，则开启值为REPETITIONS_MAX计数器。

• During动作：计数器开启后，将以REPETITIONS_BASE_DELAY为基本发送间隔时间发送Find报文，每发送一次，时间间隔为上一次的两倍。

• Repetition Phase迁移至Main Phase条件：Init Delay计时器超时。

  • 发送完REPETITIONS_MAX次Find Service报文。

  • 在REPETITIONS_MAX计数器未完成期间，如果收到了Offer报文，则直接停止计数器，进入Main Phase，并且发送SubscribeEventgroup订阅报文。

Main Phase

• During动作

  • 不再周期发送Find Service

  • 收到Offer Service，触发发送SubscribeEventgroup(延迟一定时间)

• Main Phase迁移至Down Phase条件：如果收到StopOffer报文，则跳转至Down状态。