【标定+Opencv】张正友：A Flexible New Technique for Camera Calibration

1 Motivations

将标定方法粗略分为摄影测量标定( photogrammetric calibration)和自标定(selfcalibration)。
机器视觉中的摄像机标定和自标定分析

• 摄影测量标定( photogrammetric calibration)
  观察校准对象（在3D空间中其几何信息已知且高精度）。校准对象通常由两个或三个相互正交的平面组成。
• 自标定(selfcalibration)
  不需要任何校准对象。仅利用摄像机在运动过程中周围环境图像与图像之间的对应关系来对摄像机进行的标定的方法称为摄像机自标定方法。

本文：
只需要相机观察在几个（至少两个）不同方向上显示的平面图案。
相机和平面都可以移动，且不需要知道它们的移动。
介于摄影测量校准和自校准之间，因为我们使用 2D 度量信息而不是 3D 或纯隐式信息。

2 Basic Equations - 3 Solving Camera Calibration

立体视觉入门指南（3）：相机标定之张式标定法【超详细值得收藏】

3 实践OpenCV

第六节、双目视觉之相机标定
张正友畸变矫正C++代码
双目视觉标定程序讲解
OPENCV3.0 双目立体标定
双目标定的注意事项 已经遇到了起源点的问题
双目相机OpenCV标定常见问题汇总
双目标定（三）标定流程（含矫正）
OpenCV学习笔记（17）双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（二）双目定标与双目校正

1.获取棋盘格文件目录

ubuntu中获取文件名称并生成txt文件
问题：读取图片时可能会出现图片为空，导致错误。
注意：读取时判断一下是否为空。

int main()
{
   
    //单个相机，图片路径
    std::string infile="/home/标定/camera/chessboard.txt";
    //标定结果和保存文件
    std::string outfile="/home/标定/camera/calib_result.txt";
    //读取图片
    std::ifstream fin(infile);
    std::ofstream fout(outfile);
    std::vector<cv::Mat> images;
    if(fin.is_open())
    {
   
        while(!