ROS 2 Iron 教程 第一章 CLI Tools 第二节 使用turtlesim, ros2 与 rqt

前言

  本系列文章是由笔者翻译自ROS 2 官方教程。笔者水平有限，如有错误，还请读者指正。

  本节教程中部分代码为 Liunx下使用，请使用其他操作系统的读者前往原文查看。

目标

  通过安装与使用 turtlesim 包以及 rqt 工具来为后续教程作准备。

背景

  Turtlesim  是学习ROS 2的一款轻量级模拟器。它演示了ROS 2在最基础的层面上运作方式，可以让你在后续制作真实机器人或是机器人模拟器前对ROS 2有一定了解。

  ros2 工具可以让使用者管理、检查、或是与ROS 系统交互。它支持多种用于系统不同方面的指令以及它的操作。例如启动一个节点，设置参数，订阅（收听）话题，以及其他许多。ros2 工具是ROS 2 核心安装的一部分。

  rqt 是一个用于 ROS 2 的图形化用户界面。在 rqt 中能够完成的操作同样也能在命令行之中完成，但 rqt 提供了一个对于用户来说更友好的方式来操作ROS 2。

  本教程涉及ROS 2核心概念，例如节点，话题，以及服务。所有的这些概念将会在后续教程中被详细解释；现在你可以简单地配置好工具然后对它们有一个基础的了解。

先觉条件

  在过去的教程，环境配置，中将会向你展示如何配置的的环境。

任务

1 Install turtlesim （安装海龟包）

  一如既往，在新的终端中添加启动文件，正如过去的教程中提到的那样。

  为你的ROS 2发行版本安装 turtlesim 包：

sudo apt update

sudo apt install ros-iron-turtlesim

  检查包是否被安装：

ros2 pkg executables turtlesim

  上面的命令应该返回 turtlesim 中的可执行命令：

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

2 Start turtlesim （启动海龟包）

  为了启动 turtlesim，在你的终端中输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  之后模拟器的界面应该出现，在它的中心应该有一只随机的海龟。

  在终端中的已经输入的命令之下，你将会看到来自节点的信息：

[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

  在信息之中你可以看到默认海龟的名字和它生成的坐标。

3 Use turtlesim （使用海龟包）

  打开一个新的终端，然后再次添加ROS 2启动文件。

（译者注：如果在shell启动脚本中已经添加ROS 2启动文件，可不再添加，详见环境配置教程） 

  现在你将会运行一个新的节点来控制上方已经启动的节点中的海龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

  目前你应该已经有了三个窗口：两个终端分别运行 turtlesim_node 以及 turtle_teleop_key ，还有一个窗口显示了海龟 。将这些窗口重新安排位置，以便你可以看到海龟窗口，但turtle_teleop_key终端还应该处于选中状态，然后你就可以控制海龟移动了。

  使用键盘上的方向键来控制海龟。它将会在屏幕的范围内移动，在它身后留下轨迹。

  注意：

  按下方向键只会让海龟运动一小段距离然后停下。讲真的，你不会想让机器人持续执行一个指令，例如，操纵者丢失了与机器人的连接。

   你可以通如下命令：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

  查看节点的列表，相关的话题列表，服务列表，动作列表。

  你将会在后续的教程中学到相关概念的更多知识。既然本教程的目标仅仅是对于 turtlesim 有一个总体了解，你将会使用 rqt 来调用 turtlesim 的一些服务，并且与 turtlesim_node 进行交互。

4 Insatll rqt （安装 rqt）

  打开一个新终端来安装 rqt 以及它的插件：

sudo apt update

sudo apt install ~nros-iron-rqt*

  运行 rqt ：

rqt

5 Use rqt （使用 rqt）

  第一次运行 rqt 时，窗口将会是空白的。不要担心；点击 Plugins > Services > Service Caller 

  注意：

  rqt 定位所有插件可能需要一些时间。

  假如你点击 Plugins 却没有看见 Services 或其他选项，你应该关闭 rqt ，然后在终端中输入如下命令：

rqt --force-discover

  使用在 service 下拉菜单左边的刷新按钮来确保你的 turtlesim 节点中的服务都是可见的。

  点击 service 下拉菜单来查看 turtlesim 节点中的服务，然后选择 /spawn 服务。

5.1 Try the spawn service （使用 spawn 服务）

  让我们使用 rqt 来调用 /spawn 服务。你可以通过它的名字来猜出它的作用，它将在 turlesim 窗口中生成另一只海龟。

  给新海龟一个唯一的名字，例如 turtle2 ，通过双击 name 行的 Expression 列。你可以看到它的类型是字符串（string）。

  接下来你可以输入有效的坐标来控制海龟生成的位置，例如 x = 1.0  y = 1.0 。

  注意：

  如果你尝试生成一只与已经存在的海龟同名的新海龟，例如默认的 turtle1 ，你将会在运行 turtleism_node 的终端得到错误信息：

[ERROR] [turtlesim]: A turtle named [turtle1] already exists

  为了生成新海龟，之后你需要点击 call 按钮来调用服务。

  如果成功调用服务，你将会看到一只新海龟（随机的外观）生成在你输入的坐标。

  如果你刷新 rqt 中的服务列表，你将会看到与新海龟有关的服务。

5.2 Try set_pen service （使用 set_pen 服务）

  现在让我们给 turtle1 一个独特的轨迹通过使用 /set_pen 服务：

  通过设置r，g，b在 0 - 255 之间的值可以改变 turule1 轨迹的颜色，width 设置轨迹的粗细。

  为了让 turtle1 轨迹变为红色，将 r 的值设置为 255，width的值设置为 5，然后调用服务来改变设置。

  如果你返回 turtle_teleop_key 运行的终端，按下方向键，你将会看到 turtle1 的轨迹改变了。 

  你可能会注意到没有办法来移动 turtle2 ，那时应为没有相应的遥控节点。

6  Remapping （重映射）

  你需要第二个遥控节点来控制 turtle2 。但时，假如你尝试运行相同的命令来启动遥控节点，你将发现这个节点同样会控制 turtle1。改变这一行为的方法是重映射 cmd_vel 话题。

  在新的终端中，添加ROS 2，运行：

  

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

  现在，你可以移动 turtle2 当选中终端的时候，与此同时 turtle1 也可以被另一个终端控制。

   

7 Close turtlesim （关闭海龟包）

  为了停止模拟，你可以在 turtlesim_node 终端中按下 Ctrl + C ；

   在 turtle_teleop_kry 终端中输入 q 。

总结

  使用 turtlesim 和 rqt 是学习ROS 2核心概念的好方式。