ROS | LIO-SAM编译失败no matching function for call to ‘PreintegratedImuMeasurements()‘

已于 2023-08-14 17:40:59 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS SLAM liosam
于 2023-08-04 09:06:46 首次发布
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本文介绍了在Ubuntu18和ROS Melodic环境下编译LIO-SAM功能包时遇到的错误：no matching function for call to 'PreintegratedImuMeasurements()'。问题根源在于GTSAM库版本不匹配及源码中函数调用参数错误。提供了两种解决方法：一是降级到GTSAM4.0，二是直接修改LIO-SAM源码。建议采用方法一，卸载并重新安装GTSAM4.0，确保编译成功。
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环境

Ubuntu18
ROS Melodic

复现

使用catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lio_sam"独立编译LIO-SAM功能包

BUG

PROJECT/Test/ws_livox/src/LIO-SAM-MID360/src/imuPreintegration.cpp:214:100: error: conversion from ‘std::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams>’ to non-scalar type ‘boost::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams>’ requested
         boost::shared_ptr<gtsam::PreintegrationParams
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liosam编译问题
Studying……
07-09 139
实际问题是库文件libmetis.so 的位置。它是一个运行时库，但是当应用程序查找它时，它的位置不在预期的目录中。在通过运行命令sudo make install -j8安装库gtsam 时，文件libmetis.so安装在/usr/local/lib/的默认位置，但是当我们启动 ros 工作区时，运行时库查看位置/opt/ros/melodic/库/因为lego安装时已经安装了gtsam因子图优化库，所以不需要再安装。因此我又重新编译了liosam工作空间。也就是说重新编译gtsam。
ubuntu 20.04 编译LIO-SAM错误问题总结：
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weixin_39939185的博客
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No matching function for call 表示当我们调用某些函数时，该函数的参数与函数定义的参数不匹配。因此，我们得到一个错误“No matching function for call”所以当我们继续向函数传递不正确类型的指定方法或不合适的参数集时。函数定义向编译器指定方法的名称以及如何调用它。
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11-13 3302
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12-09 6696
一、前言终于，在花费了不少时间后，终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试，到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。但也有许多搜遍网络都很难找到解决方案的疑难杂症，这些问题曾困扰了我很久，也花了许多的时间去一个一个排除可能的原因。尤其是在算法实装在设备上的时候，遇到的运行问题在网上鲜有人解答。大部分攻略都停留在安装编译环节，极少甚至根本没有解答程序运行时的一些错误（也可能是我没找对地方）。所以仅此一文记录一下我所遇到的问题。
gtsam关于imu预积分实现探究
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04-22 2765
gtsam关于imu预积分实现探究 个人学习记录 资料 gtsam官网关于IMU预积分的资料介绍了gtsam预积分基于以下论文实现 Todd Lupton and Salah Sukkarieh, “Visual-Inertial-Aided Navigation for High-Dynamic Motion in Built Environments Without Initial Conditions”, TRO, 28(1):61-76, 2012. 同时基于流形空间进行了优化，基于以下两篇论文
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02-24
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lio_sam ros2 kitti2bag readme中数据集 实测2011_09_26_calib.zip无法解压，不过这个文件很小，其他两个还有有用的 也可以直接到这篇文章，亲测有效 https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113832911
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LVI-SAM 复现（多传感器信息融合IMU+Camera+Lidar）
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03-21 667
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这个cpp文件主要有两个类，一个叫IMUPreintegration类，一个叫TransformFusion类。现在我们分开讲，先说IMUPreintegration类。
lio-sam学习笔记(二)
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lio-sam中对于预积分部分的实现。
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C++错误之路：conversion from ...const_iterator ... to non-scalar type ... requested
爱敲键盘的吉他手
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目录Contents出错代码bug原因分析修改方法1修改方法2版权声明 出错代码 #include <vector> #include <map> #include <iterator> using namespace std; template <typename T> void print1DVec(const vector<T>& vec){ typedef typename vector<T>::iterat
error: conversion from ‘std::vector＜int＞::const_iterator {aka __gnu_cxx::__normal_iterator＜const int
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const vector作为函数形参时，要使用迭代器，必须用const_iterator，否则编译不通过。 报错如下： error: conversion from ‘std::vector<int>::const_iterator {aka __gnu_cxx::__normal_iterator<const int*, std::vector<int> >}’ to non-scalar type ‘std::vector<int>::iterator {
ros2运行lio-sam
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要在ROS 2中运行lio-sam，您需要先安装ROS 2和lio-sam代码库。以下是一些步骤： 1. 安装ROS 2。您可以按照官方文档说明进行安装：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html。 2. 克隆lio-sam代码库。您可以使用以下命令从GitHub上克隆代码库： ``` $ git clone https://github.com/MIT-SPARK/LIO-SAM.git ``` 3. 构建代码库。在克隆的代码库目录中，运行以下命令： ``` $ colcon build ``` 4. 按照lio-sam文档中的说明运行节点。您可以在LIO-SAM文档中找到有关如何运行节点的信息：https://mit-spark.github.io/LIO-SAM/index.html。 请注意，lio-sam是一个基于ROS 1的软件包，因此在ROS 2中运行它需要一些额外的配置和转换。您可以在lio-sam文档中找到有关如何将其与ROS 2一起使用的更多信息。
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