ROS | IMU惯性测量单元

概述

  本节详细介绍了IMU惯性测量单元的组成原理。

一、定义介绍

  IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）是一种传感器设备，用于测量物体的角速度、线性加速度、有时也有磁场方向等，从而帮助获取物体的姿态和运动状态。IMU并不是一个单一的传感器，而是有可能包括多种传感器，比如倾角仪、加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等组合而成的测量系统。市面上的IMU一般是由一种或多种惯性测量传感器组合而成，通过传感器融合算法，获得物体的运动、航向、姿态（滚动角、俯仰角和偏航角)等。

（一）IMU中常见所含传感器：

1.加速度计（Accelerometer）：

• 测量物体在各个方向上的线性加速度，包括重力的影响。
• 用于检测物体的加速度、速度变化，以及在某些情况下估计其倾斜角度。
• 单位：m/s²（米每平方秒）。

用途：例如，手机屏幕旋转检测、无人机的平衡保持。

2.