运行gmapping算法建图时，ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping，解决方法

运行gmapping算法建图时，ERROR: cannot launch node of type [gmapping/slam_gmapping]: gmapping，解决方法

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一、前言

移动小车运行gmapping算法建图

Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。

优点：gmapping可以实时构建室内环境地图，在小场景中计算量少，且地图精度较高，对激光雷达扫描频率要求较低。

缺点：随着环境的增大，构建地图所需的内存和计算量就会变得巨大，所以gmapping不适合大场景构图。

gmapping在ROS中的wiki地址

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二、错误及原因

在移动小车做gmapping算法SLAM时，启动报错，提示如下：

原因：

给Jetson TX2开发板重刷了Jetpack3.3后，系统没有gmapping和move_base的ROS包

三、解决方法

安装相应的包：

gmapping的ROS包：

sudo apt install ros-kinetic-gmapping

move_base的ROS包：

sudo apt install ros-kinetic-move-base

再次运行，就成功了~

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四、总结

对于这类错误，根据提示安装相应的ROS包就行了