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智能车
文章平均质量分 92
有关智能车的一些想法与整理
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拾牙慧者
会点c++、python;
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【经验贴】smartCarers在比赛后如何获取更好的发展
一般来说,比赛完了之后是大二结束的暑假,此时有这么几条选择:1、如果获得国奖并且自身绩点较高的话可以考虑保研/直博,当然只有一个奖的话不太够,所以尽量把电赛、美赛(大三寒假参加)也参加一下。如果有老师带的话,可以考虑发发水刊。想走这一条路的可以参考一下赛车王子的知乎文章:2021保研浙大计算机之路2、如果达不到保研/直博的条件,可以选择考研3、不想考研,想就业这里详细讲解一下第三点。首先确定好就业的方向。一般来说,选择嵌入式比较稳一点,因为原本的专业学习的知识就是嵌入式的知识,并且嵌入式行业对原创 2022-03-16 00:42:42 · 1542 阅读 · 1 评论 -
【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作
【1】效果展示图状态1、状态2状态3状态4、状态5状态6状态7状态8【2】状态机设定需要的参数以右环岛为例:k_left:左线的斜率rou_of_left:左线的方差last_rou_of_left:上一帧的左线方差l_start:左线第一行为黑的所在行right_turn_down;right_turn_middle;right_turn_up;左线的下、中、上拐点fiv_width[i]:第i行的赛道宽度leftline_du原创 2020-08-09 11:45:57 · 25344 阅读 · 30 评论 -
【智能车Code review】——小S与中S道路判断
基本思想:找到中线的左拐点和右拐点,并且计算出两点之间的空间距离。通过限制空间距离,分为中S和小S。注意这种情况:当20行以下的中线斜率比较陡,此时可以通过人为限制设定,将第0行的中线设置为拐点。 if (flag_centre_right_point == 0 && flag_centre_left_point == 1 && parameterB >= 0.5 && centre_left_point[0] >= 33) { .原创 2020-08-09 11:45:12 · 5222 阅读 · 6 评论 -
【智能车Code review】——拐点的寻找
CROSSROAD:十字拐点ROUNDISLAND:环岛拐点rightfindflag[i]:表示第i行的右线是否被找到,1为找到,0为没有找到flag_find_huan_rightdown_point :找到环岛右下拐点标志flag_find_huan_rightmiddle_point:找到环岛右中拐点标志找拐点的思路:观察一段数据中数据点的走向趋势,并且保证这段数据是准确的。在摄像头畸变比较严重的情况下这种方法不再适用关于函数的调用请见:https://blog.csdn.net/qq.原创 2020-08-09 11:44:30 · 11592 阅读 · 28 评论 -
【智能车Code review】——坡道图像与控制处理
坡道处理概述坡道可分为大坡和小坡。坡道图像遵循状态机的原则,分为上坡、在坡顶、下坡;由于摄像头限制,坡道顶部的图像能用的范围很少且图像很乱,所以在坡顶采取锁中线或者是重新找中线。图像处理部分清除标志位函数clear_po()清除坡道保护标志位:po_protect清除坡道标志位:podao_flag清除上坡标志位:podaoup_flag清除坡顶标志位:podaoding_flag清除下坡标志位:podaodown_flag在判断成下坡时调用void clear_po(){原创 2020-08-09 11:44:01 · 7657 阅读 · 4 评论 -
【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合
【1】曲率计算函数选三个点计算曲率float process_curvity(byte x1, byte y1, byte x2, byte y2, byte x3, byte y3){ float K; int S_of_ABC = ((x2 - x1) * (y3 - y1) - (x3 - x1) * (y2 - y1)) / 2; //面积的符号表示方向 byte q1 = (byte)((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) *原创 2020-08-09 11:42:57 · 15868 阅读 · 39 评论 -
智能车复工日记【7】:关于会车的图像问题
目录获取车的轮廓车屁股所在行数确定白色球台导致的问题由于现在板子上没有UWB引脚,所以这里先假设一个flag;当距离很近的时候,该flag置1,表示进入会车状态。注意:当距离很近的时候,后车应检查图像,观察视野中是否出现车辆,如果没有出现,则将不进入会车状态,如下图所示这种情况以后再处理,现在主要讨论正确进入会车状态的后车图像问题。## 更换扫线方式由于原先的扫线方式是继承性扫线,且是从中间往两边扫线,所以当道路中间有车辆的时候,扫出来的左右线必定是错误的。如图所示:![如图所示](htt原创 2020-08-25 16:50:24 · 1623 阅读 · 5 评论 -
智能车复工日记【6】:有bug的模糊PID记录
目录DYY Warning算法参考链接:代码.c文件.h文件调用方法希望有大佬能帮我指正错误之处。以后假如有机会的话再搞这个模糊吧,头疼!!!DYY Warning今天调入车库的舵机PD时发现了一个重大bug,就是很有可能我写的模糊pid是有问题的。我之前一直以为输出限制为0就和普通PID一样,结果发现并不是,这里贴出关于模糊的代码,当时也是跟着网上的来写的,也不会验证代码的正确性,权当看个乐呵。(赶紧变回了原来的pid)算法参考链接:https://blog.csdn.net/shuoyueqis原创 2020-05-11 23:46:59 · 2521 阅读 · 5 评论 -
智能车复工日记【5】:起跑线的识别与车库入库
起跑线的图:思路:1、设置一个栈,用来存储黑色元素。、从此行的第0行开始往左扫2、如果遇到黑色元素,入栈,3、如果遇到白色元素,出栈,出栈的同时统计栈中元素个数,如果栈中元素为4—8个(也就是黑胶的宽度),black_blocks++,否则不加。然后将栈中元素清掉4、如果此行的black_blocks在8个左右,times++5、遍历18——23行,如果,times在4个左右,则确定为起跑线。这里我们只需要使用栈的游标,不需要建立完整的栈。 #region[起跑线]原创 2020-05-09 21:20:41 · 10826 阅读 · 20 评论 -
智能车复工日记【4】:关于图像的上下位机的调整问题总结
问题1:环岛判断函数,last方差,find_guaidian()函数放置位置不同在上位机中,每帧图像的处理放在ImageProcess()函数中, void ImageProcess() { //int straight_search_line = 13; //int curve_search_line = 11;......原创 2020-05-07 22:59:11 · 2399 阅读 · 2 评论 -
Error: Flash Download failed - Target DLL has been cancelled
由于换了新电脑,keil重装了下,然而之前的MCU的支持包没有安装,以及一些其他的问题,导致可以编译但是不能将程序烧录到单片机中。现整理一下解决思路:1、将支持包下载并添加:找到你需要用的MCU的具体型号:例如:点击网址,下载安装包,或者在csdn等其他网址下载安装包,将下载好的pack包放到keil5的安装目录下的.Download中:点击file中的import,将路径选择到.........原创 2020-05-07 22:27:11 · 48482 阅读 · 2 评论 -
智能车复工日记【N】:图像处理——环岛debug记录(持续更新)
Debug记录4.10号更新问题1:问题2:问题3:问题4:问题5:问题6:问题7:问题8:问题9:问题10:问题11:4.10号更新问题1:左环岛出现问题:这时候应该用左上点来进行修补。检查为何没有补线。关键是四状态和五状态的切换修改参数为30;效果有所改善,延时了状态5的到来。问题2:接下来的问题:状态7的问题:状态7问题修复,问题3:但是状态8进早了,原因:.........原创 2020-04-10 23:56:51 · 10240 阅读 · 16 评论 -
智能车复工日记【2】——普通PID、变结构PID、微分先行PID、模糊PID、专家PID
普通PID、变结构PID、微分先行PID、模糊PID、专家PID原创 2020-04-06 18:13:17 · 9068 阅读 · 5 评论 -
智能车复工日记【3】:图像处理——基本扫线和基本特征提取和十字补线
目录前言基本扫线(除了进入环岛状态或者坡道或者十字路口的普通扫线)基本数据和初步特征进一步特征提取1、计算并且显示前n行左右线各丢失数目(不break和break的都有)2、计算左右线方差(以右线为例)【a】计算右线曲率(选三个点:r_start、中点、break点)【b】如果右线曲率在一定的范围,就进行右线拟合,从空白行开始计算斜率,否则则从0行开始计算前言图像大小185*70,通过扫线获取.........原创 2020-04-06 14:51:39 · 36967 阅读 · 68 评论 -
智能车复工日记【1】——菜单索引回顾
菜单回顾解析结构元素菜单图示菜单缺点:解析结构元素菜单构建的基本单元是游标和目录数组。游标具有4个移动属性的结构体:上、下、进入、退出typedef struct{ uint8 current; uint8 up; uint8 down;// uint8 left; //左右键控制参数值的增大或者减小,这里我们不将它纳入菜单属性// .........原创 2020-04-01 16:24:18 · 5225 阅读 · 2 评论