本地远程连接ROS小车，本地rviz报错

报错：

Could not contact ROS master at [http://【ip地址】:11311], retrying...

解决：

我使用Ubuntu本地电脑和一台ROS小车，此时SSH可以正常连接，但在本地使用rviz报错，可以看到此时本地Ubuntu并未连接到ROS小车的ROS Master，可以使用命令查看当前话题：

rostopic list

显示没有启动ROS Master

需要配置服务端和客户端的.bashrc文件，可以使用ifconfig命令查看客户端服务端ip地址

分别在本地电脑Ubuntu（客户端）运行

vim ~/.bashrc

打开远程连接配置文件，在客户端修改或添加

export ROS_HOSTNAME=【客户端ip】
export ROS_MASTER_URI=http://【服务端ip】:11311

在ROS小车同样操作，

vim ~/.bashrc

 打开远程连接配置文件，在服务端修改或添加

export ROS_HOSTNAME=【服务端ip】
export ROS_MASTER_URI=http://【服务端ip】:11311

退出重启，继续输入命令启动激光雷达建图，并在客户端使用命令rostopic list，可以看到和服务端话题一模一样，此时继续启动rviz，成功

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另1：在terminal输入命令 hostname -I 查看ip地址

另2：若此时rviz里面没有内容则需要自己添加可视化内容

添加激光数据显示：

点击RViz界面左下角的“Add”按钮。 在弹出的菜单中选择“By topic”选项。 在“Topic”框中输入激光数据的话题名称（一般是/scan）。 点击“OK”按钮。

还有Map，LaserScan，TF等

还可以调整激光数据的显示参数，如颜色、透明度、尺寸等，以便更清晰地观察激光数据。