基于OpenCV的位姿估计

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今天我们的目标是找出我们相对于球场上的位置，从而了解我们在比赛中的全局位置。

01.什么是单应性

单应性是一种平面关系，可将点从一个平面转换为另一个平面。它是一个3乘3的矩阵，转换3维矢量表示平面上的2D点。这些向量称为同质坐标，下面将进行讨论。下图说明了这种关系。这四个点在红色平面和图像平面之间相对应。单应性存储相机的位置和方向，这可以通过分解单应性矩阵来检索。

针孔相机

针孔相机数学模型

针孔相机模型是相机的数学表示。它接受3D点并将其投影到像上图所示的图像平面上。该模型的重要方面是焦点，像平面（上图中的灰度平面），主点（上图中的像面上的粗体点），焦距（像平面与像之间的距离）焦点）和光轴（垂直于穿过焦点的像平面的线）。