APS：大型多模态室内摄像机定位系统

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小白导读

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摘要

在没有gps信号的封闭区域内进行导航是一项极具挑战性的任务。为了解决这一问题，近年来基于图像的方法引起了许多研究者的关注。这些方法要么提取特征(如使用SIFT，或SOSNet)，并将描述性的特征映射到相机的位置和旋转信息，要么部署一个端到端系统，直接从RGB图像中估计这些信息，类似于PoseNet。前一种方法在测试过程中计算量大，后一种方法对环境变化和物体运动缺乏准确性和鲁棒性。然而，端到端系统在测试和推断过程中非常快，并且非常适合实际应用程序，尽管它们的训练阶段可能比以前的要长。摘要小说多end-toend提出了大规模的室内定位系统,即APS(α定位系统),集Pix2Pix GAN网络重建输入的点云对查询图像,与深CNN网络以强劲估计相机的位置和旋转信息。在这种集成中，现有的数据集存在室内环境下成对RGB/点云图像的缺点。因此，作者创建了一个新的数据集来处理这种情况。通过