TPAMI 2024 | 学习接触势场以模拟手-物交互

Learning a Contact Potential Field for Modeling the Hand-Object Interaction

题目：学习接触势场以模拟手-物交互

作者：Lixin Yang; Xinyu Zhan; Kailin Li; Wenqiang Xu; Junming Zhang; Jiefeng Li; Cewu Lu
源码：https://github.com/lixiny/CPF

---

摘要

估计和合成手对物体的操控是理解人类行为的核心。为了准确模拟手和物体（称为“手-物体”）之间的交互，我们不仅需要关注手和物体的姿态，还要考虑它们之间的接触。这种接触为生成语义和物理上可信的抓取提供了有价值的信息。在本文中，我们提出了一种称为接触势场（CPF）的显式接触表示。在CPF中，我们将手-物体顶点对之间的接触模拟为弹簧-质量系统。该系统编码了顶点对的距离，以及该接触稳定的可能性。因此，多个伸展和压缩弹簧构成的系统形成了一个在最佳抓取位置具有最小能量的弹性势场。我们将CPF应用于两个相关任务，即手-物体姿态估计和抓取姿态生成。在两个具有挑战性的任务