Realsense D435i 相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决 问题原因：没有找到/camera/imu的topic，由此可以基本确定出现文章开头所说的问题原因在于D435i的imu信息并没有输出所以导致不能获得轨迹，也就导致了不能在之前的rviz界面显示轨迹。解决办法——修改launch文件在找到问题原因之后，解决起来就比较好办了，如果你已经按照文章 《从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono》所说的步骤修改了launch文件还是报错的话，那么按照我所说的再次打开realsense包中的名称为rs_camera.launch 的laun
IMU预积分 IMU预积分主要干了2件事：主要出现在vins_estimator/src/factor/integration_base.h中。1).IMU预积分获得α、β、γ值2).误差传递函数的获取。一.连续形式IMU获取的是线加速度和角速度，通过对IMU测量量的积分操作，能够获得机器人的位姿信息。IMU测量值包括加速度计得到的线加速度和陀螺仪得到的角速度。式子一左侧上标^为IMU线加速度测量值，右侧没有上标^代表的是线加速度真实值，ba为加速度偏置，测得的线加速度是重力加速度和物体加速度的合矢量
vins-mono--视觉跟踪--feature_trackers VINS的视觉处理前端的视觉跟踪模块（feature_trackers）。论文第四章A节（IV. MEASUREMENT PREPROCESSING——A. Vision Processing Front-end）可以看到其算法主要包括以下内容：1、对于每一幅新图像，KLT稀疏光流算法对现有特征进行跟踪；2、检测新的角点特征以保证每个图像特征的最小数目(100-300)；3、通过设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来执行均匀的特征分布；4、利用基本矩阵模型的RANSAC算法进行外点剔除；(跟踪失败
vins-mono编译问题--rosrun launch问题 [×××.launch]is neither a launch file in package [××] nor is [××] a launch file name解决办法cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashcatkin_ws 是你的工作空间的名称，但是这样只是暂时解决了，本次有效。一劳永逸的解决办法是：打开.bashrc文件gedit ~/.bashrc把下面这句话添加进去，保存文件source ~/catkin_ws/devel/setup
卡尔曼滤波KF-EKF-UKF-PF-如何通过数据来估计自身状态 卡尔曼滤波本质上是一个数据融合算法，将具有同样测量目的、来自不同传感器、(可能) 具有不同单位 (unit) 的数据融合在一起，得到一个更精确的目的测量值。卡尔曼滤波的局限性在于其只能拟合线性高斯系统。但其最大的优点在于计算量小，能够利用前一时刻的状态（和可能的测量值）来得到当前时刻下的状态的最优估计。实现过程：使用上一次的最优结果预测当前的值（先验估计），同时使用观测值（传感器的结果）修正当前值(先验估计）。......
非线性最小二乘法 非线性优化--最小二乘问题目标函数为若干个函数的平方和的最优化问题：线性最小二乘原式子可表示为：由于f(x)是凸函数，因此：x必是全局极小点。因此对于线性最小二乘问题，只要ATA非奇异，就可用式(7.5.4)求解。非线性最小二乘：若(7.5.1)中ri(x)是非线性函数，且f(x)存在连续偏导数，则问题(7.5.1)成为非线性最小二乘问题，因此不能利用式(7.5.4)求解。...
李代数求导 由于表示姿态的李群与表示位姿的李群上并没有定义加法，而求导数是需要加法的。因此此时如何求导就成了一个需要解决的问题，它们的李代数由向量组成，具有良好的加法运算，因此我们可以利用李代数来解决对位姿的求导问题。是一个矩阵而不是标量，因此以下公式不成立：BCH公式：处理两个矩阵指数之积时，会产生一些李括号组成的余项BCH近似：对于某个旋转R，左乘一个微小旋转 = 李代数加上一个 即到转换时求得的称为左乘近似雅可比:它的逆为:而右乘雅可比仅需要对自变量取负号即可:此时
Ros中launch文件运行多个节点 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。<launch> <! -- 添加被执行的节点 --></launch>例如<launch> <node pkg="hell
ros的catkin_ws/src的CMakeList.txt原文件 # toplevel CMakeLists.txt for a catkin workspace# catkin/cmake/toplevel.cmakecmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE)# search for catkin within the workspaceset(_cmd "catkin_find_pkg" "catkin" "${CMAKE_SOURCE_DIR}")execute_p.
ros功能包安装 正确指令：sudo apt-get install ros-kinetic-dwa-local-planner以后安装安装包，用sudo apt-get install ros-kinetic-缺少的PACKAGE即可例如系统提示找不到slam-gmapping，你就可以：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping要查找可用的软件包，请运行：apt-cache search ros-kinetic软件包的依赖问题还可能出现在重复安装...
ORB-SLAM2库文件编译 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ./dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz此处以单目模式下的TUM数据集为例，演示以下作者提供的例程.
编译Pangolin错误 no matching function for call to ‘pangolin::MouseEvent::MouseEvent(<brace-enclosed initializer list>)’折腾了一上午，才从https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858知道https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git这个源有各种问题导致编译不过。Pangolin的源：https:
Ubuntu16.04安装Eigen3 Eigen下载地址：Releases · libeigen / eigen · GitLab安装的版本为3.3.7。在Releases · libeigen / eigen · GitLab下载 Eigen3.3.7压缩文件，并解压。cd ~/softwaretar -zxvf eigen-3.3.7.tar.gz编译安装eigen3.3.7 cd eigen-3.3.7/ mkdir build cd build cma...
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