UR5双臂Gazebo仿真（Python）

最新推荐文章于 2024-08-17 17:15:00 发布
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分类专栏： ROS学习笔记
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/details/117855969
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本文介绍了在Gazebo环境中搭建UR5双臂仿真的过程，并探讨了如何保证双臂运动一致性的问题。通过尝试设置时间戳和利用Python多线程，实现了双臂接近同步地接收运动指令。在实际操作中，双臂接收到消息的时间差为1毫秒，可接受。详情可参考相关博客链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

近来在Gazebo上搭了一个ur5双臂仿真平台。

差不多就是以下这样。

使用rostopic list查看一下话题，如下

显然，采用/left_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal和/right_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal两个话题来控制双臂的运动。

现在的问题是，如何保证双臂运动的一致性，即如何能保证双臂能同时接受到以上两个消息。

思路一：设置/left_arm_controller/follow_joint_trajectory里面的时间戳，试了一下，好像不好使，后续再试试。

思路二：采用Python的多线程方法。会有一定时差，但应该可以忽略。

程序如下：

from trajector
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