UCOSIII学习总结（上）

最近在听原子的ucosIII的网课，之前写了两篇，后面他主要是在讲api函数，单做一个博客有点少，就把知识点都放到一起了。
一、任务管理
操作系统最重要的一个就是任务管理，操作系统通过切换cpu处理的任务，来达到资源利用率最大的效果。
（1）在ucos中使用任务前，先初始化任务，然后再创建任务。
（2）任务分休眠态，就绪态，运行态，等待态，中断服务态。
(此处挂一个原子的任务状态转换图)当任务遇到这些函数时会发生对应的状态转换。

（3）一个任务，需要任务堆栈，任务控制块，任务函数。
任务控制块：是一个结构体，作用是存储任务的状态。
任务堆栈：是一个数组，在任务进行切换是用来保存当前任务的值，以便于复原现场。
先讲下任务就绪表：
就绪表分两种：
优先级位映射表：反应层面是在不同任务优先级间，表明哪个优先级有任务已经就绪了。
就绪任务表：因为ucos有时间片的特质，所以该表反映的是一个任务优先级下，任务就绪的顺序。一个任务就绪完了，就回去排队。
（4）因为ucos是可剥夺任务的内核，所以在每个时钟节拍结束后有中断去检查当前优先级，如果有比当前任务优先级更高的，直接去执行更高的。
这里涉及了任务调度器。当执行到任务调度器时进行一次任务调度，查看当前就绪的任务最高优先级是哪个并执行。
有个任务调度器加锁的东西，字面意思，加上锁，调度器无法改变任务执行情况。
时间片轮转也有个调度器，当当前任务时间片运行完，检查该调度器下是否还有其他就绪任务并执行下一个就绪的任务。
二、ok任务是个什么东西已经说完了，接下来讲讲ucos的内部任务
1、空闲任务：当没有其他任务运行时，cpu便会运行空闲任务。空闲任务在ucos中无需收容创建，初始化时会自动创建。注：空闲任务的优先级最低。
2、时钟节拍任务：任务是跟踪正在延时的任务，以及在正定时间内等待某个内核对象的任务。这个优先级最好高一点，一般是1.
注：内部任务无需手动创建，以上两个任务是必需要有的
3、统计任务：在 UCOSIII 中统计任务可用来统计 CPU 的使用率、各个任务的 CPU 使用率和各任务的堆栈使用情况，默认情况下统计任务是不会创建的，如果要使能统计任务的话需要将宏OS_CFG_STAT_TASK_EN 置 1。统 计 任 务 的 优 先 级 通 过 宏
OS_CFG_STAT_TASK_PRIO 设 置 ， ALIENTEK 将 统 计 任 务 的 优 先 级 设 置 为
OS_CFG_PRIO_MAX-2，也就是倒数第二。
4、定时任务：UCOSIII 提供软件定时器功能，定时任务是可选的，将宏 OS_CFG_TMR_EN 设置为 1 就会使能定时任务。
5、中断服务管理任务：在 UCOS 中可以通过关闭中断和任务调度器上锁两种方式来管理临界段代码(，如果采用后一种，即调度器上锁的方式来管理临界段代码的话，那么在中断服务函数中调用的“post”类函数就不允许操作诸如任务就绪表、等待表等系统内部数据结构。
当 ISR(中断服务函数)调用 UCOSIII 提供的“post”函数时，要发送的数据和发送的目的地
都会存入一个特别的缓冲队列中，当所有嵌套的 ISR 都执行完成以后 UCOSIII 会做任务切换，运行中断服务管理任务，该任务会把缓存队列中存放的信息重发给相应的任务。这样做的好处就是可以减少中断关闭的时间，否则，在 ISR 中还需要把任务从等待列表中删除，并把任务放入就绪表，以及做一些其他的耗时操作。
主要目的就是会加快处理速度
6、钩子函数：这个函数的作用就是对以上的内部任务进行功能的扩展，每跑一次内部任务，对应的钩子函数就会被调用一次
——————————参考资源——————正点原子《STM32F1 UCOS开发手册_V2.0》