Atlas 200DK 安装ROS教程

Atlas 200DK 安装ROS教程

更换国内源

更换国内源之后可以更快的执行apt-get以及apt update的速度，可选的源有清华源、阿里源（推荐使用阿里源）
Atlas 200DK安装的操作系统是ARM架构下的Ubuntu18.04，首先我们通过主机连接开发板后执行如下命令：

su root
vim /etc/apt/source.list

执行上述命令后将页面内的内容更换为阿里源的内容，如下所示：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

执行保存并退出命令

press Esc
:wq

之后还需要设置密钥，设置密钥的指令为：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注：如果上述密钥有问题，可以搜索最新的密钥进行更换。

安装ROS

更新完国内源并设置好最新的密钥后就可以开始安装ROS了。Ubuntu每个版本都有各自对应的ROS版本，对应开发板的18.04的ROS版本为melodic版本，注意安装时不要装错版本。
安装之前首先执行如下指令对源进行更新

# Atlas 200DK不支持sudo指令，所以除特殊说明外执行以下指令前必须首先执行su root指令进入root下
apt-get update

更新完成之后执行安装指令

apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化rosdep

执行下两步指令初始化rosdep

rosdep init
# 下一条指令不需要在root下执行
rosdep update

执行这下面一条指令的过程中，十分容易由于网络问题出现错误，如果遇到网络问题出现错误的话可以参考下面两种方法进行解决。

下载源文件

在与开发板连接的主机中，首先进入GitHub官方网站将这个rosdistro这个包下载下来

进入下载好的包的位置，将下载好的包通过scp指令发送至开发板，scp指令如下：

scp -r rosdistro-master.zip HwHiAiUser@192.168.1.2:/home/HwHiAiUser

进入开发板中执行下列指令对开发包进行解压：

unzip rsdistro-master.zip

之后修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将这个文件中指向raw.githubusercontent.com的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址,样例如下：

# os-specific listings first
yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2文件夹下面的sources_list.py文件，修改位置如下所示：

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap
# rosdep
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

修改以下两个文件里面的代码：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

其中rep3.py文件修改位置如下：

# location of targets file for processing gbpdistro files
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/releases/targets.yaml'

其中init.py文件修改位置如下：

# index information
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/HwHiAiUser/rosdistro/index-v4.yaml'

按上述修改后执行最初的init以及update执行不会再出现错误，上述方法一定可以成功，但步骤比较繁琐，下面再介绍一种不是一定能成功的但操作相对简便的方法。

使用代理

该方法使用三大通信运营商时一般可以成功，使用校园网不一定成功。

首先打开包含资源下载函数的文件：

su root
vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

添加代理

url="https://ghproxy.com/"+url

具体位置如下所示：

def download_rosdep_data(url):
    try:
        # http/https URLsneedcustom requests to specify the user-agent, scince some repositories reject
        # requests fromthe default user-agent
        url="https://ghproxy.com/"+url

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

su root
vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修改其余四个文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/… 前添加https://ghproxy.com/

vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
//修改第36行的地址
vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
//修改第72行
vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
//修改第39行
vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
//修改第68行、119行

解决 Hit 第五个地址的报错

vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
//在第204行添加如下代码（即在该函数块下的第一行处）
gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

之后再运行rosdep update有一定可能不会再出现网络原因而发生的报错。

配置环境变量

环境变量设置，运行下述命令

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

环境变量配置完成之后运行

roscore

成功即说明安装成功。
ros初始化参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/392082731
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
两篇文章