Xaiver安装ros系统melodic（实测可用）

虽然Xavier装得ubuntu18.04，但是在Xavier安装ros melodic与ubuntu18.04安装ros melodic还是有所不同

1、修改源

Xavier是ARM的架构，换源要换成ARM的源
参考如下
https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/80112149

输入指令备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

打开文件进行编辑

udo gedit /etc/apt/sources.list 

复制源到文件后面

注意要更改，如清华源的修改

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

将原来的 /ubuntu/ 改为 /ubuntu-ports/

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

2、下载源码并安装

Nvidia Jetson Xavier部署ROS可通过ROSXavier脚本安装：
https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier

下载源码

git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.git

进入文件夹 installROSXavier,并安装

cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full

可选的软件包有
ros-melodic-ros-base，ros-melodic-desktop， ros-melodic-desktop-full
未指定时默认选择ros-melodic-ros-base

3、创建工作空间

 ./setupCatkinWorkspace.sh

后面可加工作空间名字，默认的是catkin_ws

如果安装不成功，参考重新安装

https://blog.csdn.net/qq_43056684/article/details/103296495

4、测试小海龟

打开三个终端，分别依次输入如下三个指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

会出现如下窗口，用键盘方向键可以控制其运动

其他测试

查询安装的功能包指令：

rospack list

新建两个终端分别输入如下指令，可打开rviz

roscore
rviz

新建终端输入如下指令可打开gazebo

gazebo