SLAM入门(3)：QT加载QVTKWidget插件（QT+ROS尝试）

一、前言

在进行相关自动驾驶系统的开发的过程中，往往需要将激光雷达的点云数据进行显示，查看激光雷达点云界面的方式有以下几种：

• 第一种是利用激光雷达厂家提供的配套软件进行显示，我们可以通过软件了解该雷达的性能，与我们自己做的显示进行对比，这种方式一般仅仅用作参考，软件也一般不会开源，对二次开发一般意义不大
• 第二种是通过rviz软件进行显示，前提恐怕也要安装厂家提供的ros驱动才行
• 第三种是自己分析激光雷达数据，由于激光雷达一般通过UDP将信息传递到电脑上，因此我们通过编写程序解析UDP数据，得到雷达点的信息，就可以在QT界面中利用QT插件QChart等进行显示
• 第四种是利用PCL点云库结合QT进行显示，但是，想将PCL点云库在QT的界面中进行显示，还需要向QCreator中添加QVTKWidget插件，本文就是基于这种方法进行显示，也算是一个小小的试验。

在这里前提是需要安装QT、ROS、PCL1.9和VTK8.2，PCL的编译和安装在SLAM入门(1)中有介绍，QT+ROS的联合编程模板的创建在SLAM入门(2)中有介绍，下面介绍一下VTK8.2的安装。

二、VTK8.2的源码编译和安装¹

1.下载源码安装包
https://vtk.org/download/注意VTK8.1(包括8.1)推荐使用QVTKOpenGLWidget，但是8.2版本还是支持QVTKWigdet，只是运行的时候会弹出提示。
2.新建build文件夹进行源码编译

mkdir build
cd build
cmake-gui ..

(1)打开cmake-gui界面，选择编译的文件目录和编译文件存放的目录，然后将Grouped和Advanced进行勾选点击config按钮。

(2)编译配置设置
BUILD和CMAKE

Module


VTK

点击generate，在build目录下

sudo make -j4
sudo make install 

进入较为漫长的编译等待环节。。。
然后将libQVTKWidgetPlugin.so文件放置到QT的安装目录/XXX/Qt5.10.0/5.10.0/gcc_64/plugins/designer和/XXX/Qt5.10.0/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer下，打开qcreator，就能看到QVTKWidget插件了。

Q1：为什么安装了动态连接库之后designer里面还是没有QVTKWidget呢？
A1：可能是QT或者VTK版本的问题，如果安装的是vtk-6.3，换一下vtk-8.2试试
Q2：出现了插件，但是编译出现错误：在QT中使用VTK时候,出现libvtkGUISupportQt-6.3.so.1: cannot open shared object 错误^2
A2：

#after sudo make install
sudo ldconfig

Q3：编译出错：Error: no override found for ‘vtkRenderWindow’
记住，是在mainwindow或widget.cpp的构造函数中添加下面代码，注意头文件包含AutoInit.h³

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

这样暂时算是安装完成

三、ROS+QT加载QVTKWidget尝试

1.创建ROS+QT模板，详见SLAM入门(2)

2.修改CmakeLists.txt文件
如果把QVTKWidget插件放在界面中运行的话，肯定会报错，因为需要在CmakeLists.txt文件中添加各种配置。
把vtk库文件和头文件加载进来

include_directories("/usr/local/include/vtk-8.2/")
link_directories("/usr/local/lib/")

添加动态链接库

add_executable(lida_rece ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(lida_rece ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}  libvtkGUISupportQt-8.2.so
    libvtkCommonCore-8.2.so libvtkRenderingOpenGL2-8.2.so libvtkInteractionStyle-8.2.so)
install(TARGETS lida_rece RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

添加头文件

#include "vtkAutoInit.h"
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

这样的话运行不会报错，但是QT_ROS界面启动不起来，强制运行节点会出现下面错误：

在普通QT中可以加载，在ros_qt中就不能，觉得还是有一些内部的原因没有搞清楚。

参考文献：
1.https://www.jianshu.com/p/859a3dae27d4
2.https://blog.csdn.net/wishchin/article/details/91527795
3.https://www.cnblogs.com/canyeweiwei/p/10643356.html