本文介绍了在Ubuntu 18.04上安装Cartographer建图的两种方法：直接使用二进制包和源码安装。源码安装涉及依赖安装、lua5.2、wstool、rosdep和Ninja的使用，以及工作空间的初始化和功能包下载。提供了蓝奏云下载链接和修改后的网址。在安装过程中特别提醒，对ceres solver、cartographer和cartographer_ros的版本有严格要求，且需正确配置。文章最后展示了安装完成后的测试效果。
方法1：
直接二进制包进行安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-cartographer* //安装全部关于cartographer的包
方法2： 源码安装
2.1，安装相关的依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential
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