1.6-function [CTW,CPa]=AlterMap(num,map,TW,Pa,q)功能代码

已于 2022-05-03 19:34:23 修改
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分类专栏： 多AGV无冲突路径规划 文章标签： 动态规划
于 2021-05-16 09:54:42 首次发布
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这篇博客介绍了 AlterMap 函数，用于在多AGV路径规划中处理障碍物，实现无冲突路径。该函数接收参数num, map, TW, Pa 和 q，修改路径策略并进行临时障碍处理。代码基于动态规划概念。" 131161140,18873106,Python结构体详解：定义与实例,"['Python开发', '数据结构', '编程实践']
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你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划
function [CTW,CPa]=AlterMap(num,map,TW,Pa,q)主要功能是更改路径策略，障碍点临时处理。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为AlterMap.m，代码实现如下：

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%障碍点临时处理%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%若所有备选路径都存在冲突，那么将选择的备用路径中的第一条路径作为判断路径，
%将该路径的冲突节点作为该任务中的临时障碍点处理，临时更改境地图map，
%将冲突点作为不可达点处理
function [CTW,CPa]=AlterMap
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