2 - Dijkstra规划途径栅格点路径

最新推荐文章于 2024-10-06 08:36:10 发布

Haoh-Smile

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分类专栏：多AGV无冲突路径规划

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本文介绍了如何使用Dijkstra算法规划包含特定途径点的路径，特别是适用于栅格点路径规划。提供了MATLAB代码实现，并展示了存在途径点与不包含途径点的路径规划结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

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Dijkstra规划途径栅格点路径

Dijkstra算法是目前求解单源路径最成熟的算法，但该算法再规划过程中只考虑起止两节点，有些指定途径点的路径并不适用，为此本篇文章给出了使用Dijkstra算法规划存在途径点路径的方法，MATLAB代码实现。
执行文件代码如下：


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%建立环境矩阵map及参数初始化%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
map=[0 0 0 1 0 0 1 0 0 0;
     1 0 0 0 0 1 1 0 0 0;
     0 0 1 0 0 0 1 1 0 0;
     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
     0 0 0 0 0 1 0 0 1 0;
     1 0 0 0 0 1 1 0 0 0;
     0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
     1 1 1 0 0 0 1 0 0 0;
     0 0 0 0 0 1 1 0 0 0;
     0 0 0 0 0 1 1 0 0 0;];

SE = [1,100];               % AGV起止点
Node = [];                  %设置路径途径节点(可任意数量节点设置，可为空)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
          %以上是参数可更改区域，以下所有功能函数已封装%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
[W] = MapInit(map);                        %环境初始化
[distance,path] = planning(W,SE,Node);     %规划路径
[X,Y]=Get_xy(distance,path,map);           %得到路径栅格X,Y坐标
plotMap_Path(map,distance,X,Y);            %画出环境地图及路径

其中环境初始化功能代码 [W] = MapInit(map) 请查看上一专栏中01 - function [W,Q,I,C] = MapInit(map)功能代码，将下图中标红部分删除即可，其它功能代码相继在本专栏以后的文章中进行更新，请耐心等待。
在这里插入图片描述
存在途径点55与不存在途径点的运行结果如下：