’Haoh-Smile’的博客

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！多AGV无冲突路径规划在专栏dijkstra 路径规划中已经介绍了Dijkstra算法的原理及MATLAB实现，其中系列文章Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径以两台AGV为例实现了无冲突路径规划功能的代码实现，为实现任意多台AGV的无冲突路径规划，本专栏重新搭建了功能架构，重新编写了功能逻辑，实现了基于时间窗检测冲突的Dijkstra算法的多AGV路径规划。由于此专栏在上一专栏的基础上继续开发，所以在本专栏不进行过多的基

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function [PrePathSet,PreTimeWindow,PrePathIndex] = Preplanned_Path(map,W)主要功能是得到任务列表中所有任务的预规划路径集合。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Preplanned_Path.m，代码实现如下：%%%%%%%%%%%

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function planningPath(map,PrePathSet,PreTimeWindow,PrePathIndex)主要功能是规划任务列表中的无冲突路径。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为planningPath.m，代码实现如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%规划无冲突路径%

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function [Mark] = Detection_TW(Pa,TW,i)主要功能是完成路径时间窗冲突检测。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Detection_TW.m，代码实现如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%时间窗冲突检测%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function [DT]=DetermineType(Pa,TW,i)主要功能是完成路径冲突类型判断。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为DetermineType.m，代码实现如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%冲突类型判断%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function [flag,W_TW,W_Pa,C_Pa,C_TW] = Get_WaittingChangePath(DT,map,Pa,TW)主要功能是得到等待策略和更改路径策略的路径及时间窗。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Get_WaittingChangePath.m，代码实现如下：%%

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function [CTW,CPa]=AlterMap(num,map,TW,Pa,q)主要功能是更改路径策略，障碍点临时处理。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为AlterMap.m，代码实现如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%障碍点临时处理%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function plotTW(map,C)主要功能是画出时间窗。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为plotTW.m，代码实现如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%画出时间窗%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%function plotTW(ma

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！你已经读过前篇文章的讲解了吧！多AGV无冲突路径规划function plotMap_Path(map,C)主要功能是画出地图与路径。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为plotMap_Path.m，代码实现如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%画出环境地图及路径%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%fun

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！Dijkstra规划途径栅格点路径Dijkstra算法是目前求解单源路径最成熟的算法，但该算法再规划过程中只考虑起止两节点，有些指定途径点的路径并不适用，为此本篇文章给出了使用Dijkstra算法规划存在途径点路径的方法，MATLAB代码实现。执行文件代码如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%建立环境矩阵map及参数初始化%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%map=[0 0 0 1 0 0 1 0 0 0

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！function [distance,path] = planning(W,SE,Node)功能代码如下：function [distance,path] = planning(W,SE,Node)% SE 起止栅格矩阵 Node 途径栅格矩阵（可为空）node = [SE(1) Node SE(2)];distance = 0;path = [];n = size(node,2); if n == 0

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！function [ distance,path] = dijkstra(W,st,e )功能代码如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%dijkstra算法%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%function [ distance,path] = dijkstra(W,st,e )%DIJK Summary of this function goes here% W

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！function [x,y]=Get_xy(distance,path,map)功能代码如下：%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%根据栅格标识，得到相应的x，y坐标%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%function [x,y]=Get_xy(distance,path,map)% distance 路径长度 若不可达路径不执行该函数程序% path 路径节点向量% map 栅格地图信息if(distanc

欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！function plotMap_Path(map,distance,X,Y)功能代码如下： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%画出环境地图及路径%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%function plotMap_Path(map,distance,X,Y)% map 地图矩阵% distance 路径距离值% X Y 路径坐标矩阵n = size(map);step = 1;