参考博客原址：https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/90268931
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一、关于ubuntu系统的一些问题
1. 如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？
安装命令
１．apt-get 方式的安装；
sudo apt-get install XXX
２．dpkg方式的安装
dpkg -i package.deb
卸载命令
１．apt-get 方式卸载
sudo apt-get remove XXX
２．dpkg方式的卸载
dpkg -p package.deb
安装的地方
apt-get install安装位置取决于包的维护者确定的，不是用户。
dpkg -L +软件包的名字，可以知道这个软件包包含了哪些文件。
2. linux 的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？
环境变量是一个具有特定名字的对象，它包含了一个或者多个应用程序所将使用到的信息。
~/.bashrc: 该文件包含专用于你的bash shell的bash信息,当登录时以及每次打开新的shell时,该文件被读取；
~$ gedit ~/.bashrc
例子：
安装好ROS接下来我们就要配置环境了
一次配置终身使用的方法：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
一次配置一次使用，并且每次打来cmd的时候都要配置：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
查看配置：
$ export | grep ROS
后面操作中每次生成
setup.bash
都对应上面两种环境配置方法，如果出现找不到的问题可能就是环境配置的问题
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home//catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
定义新的环境变量可以通过如下方式：
~$ export PATH =$PATH:/usr/local/bin
3. linux 根⽬录下⾯的⽬录结构是什么样的？⾄少说出 3 个⽬录的⽤途。
根目录是什么结构：
/$ pwd
/
q@q:/$ ls
bin dev initrd.img lib32 media proc sbin sys var
boot etc initrd.img.old lib64 mnt root snap tmp vmlinuz
cdrom home lib lost+found opt run srv usr vmlinuz.old
家目录是什么结构：
~$ pwd
/home/q
１．/usr 用户程序
包含二进制文件、库文件、文档和二级程序的源代码。。
/usr/bin中包含用户程序的二进制文件。如果你在/bin中找不到用户二进制文件，到/usr/bin目录看看。例如：at、awk、cc、less、scp。
/usr$ ls
bin include lib32 local sbin src
games lib libx86_64-linux-gnu locale share
２．老版本的Linux习惯放在/usr/local目录下。
/usr/local中包含了从源安装的用户程序。例如，当你从源安装Apache，它会在/usr/local/apache2中。
/usr/local$ ls
bin etc games include lib man sbin share src
３． /opt 可选的附加应用程序
opt代表opitional，包含从个别厂商的附加应用程序。
附加应用程序应该安装在/opt/或者/opt/的子目录下。
/opt目录专门是用来给第三方软件放置文件的，比如一些压缩包解压的软件都放在这里。
/opt$ ls
google ros
４．系统安装软件一般在/usr/share
５．可执行的文件在/usr/bin
包含二进制可执行文件，系统所有用户可执行文件都在这个文件夹里，例如：ls，cp，ping等。
６．/usr/sbin中包含系统管理员的二进制文件。
包含二进制可执行文件，只能由系统管理员运行，对系统进行维护。
例如：atd、cron、sshd、useradd、userdel。
７．配置文件可能安装到了/etc
包含所有程序配置文件，也包含了用于启动/停止单个程序的启动和关闭shell脚本。
８．文档一般在 /usr/share
９．lib文件 /usr/lib
包含支持位于/bin和/sbin下的二进制文件的库文件.
库文件名为 ld或lib.so.*
10 ．/dev 设备文件
包含终端所有设备，USB或连接到系统的任何设备。例如：/dev/tty1、/dev/usbmon0
11 ．/proc 进程信息
包含系统进程的相关信息。
这是一个虚拟的文件系统，包含有关正在运行的进程的信息。例如：/proc/{pid}目录中包含的与特定pid相关的信息。
12 ．/var 变量文件
可以找到内容可能增长的文件。
这包括 - 系统日志文件（/var/log）;包和数据库文件（/var/lib）;电子邮件（/var/mail）;打印队列（/var/spool）;锁文件（/var/lock）;多次重新启动需要的临时文件（/var/tmp）;
13 ．/tmp 临时文件
包含系统和用户创建的临时文件。
当系统重新启动时，这个目录下的文件都将被删除。
14 ．/boot 引导加载程序文件
包含引导加载程序相关的文件。
内核的initrd、vmlinux、grub文件位于/boot下。
1５ ．/mnt 挂载目录
临时安装目录，系统管理员可以挂载文件系统。
1６ ．/media 可移动媒体设备
用于挂载可移动设备的临时目录。
举例来说，挂载CD-ROM的/media/cdrom，挂载软盘驱动器的/media/floppy;
1７ ．/srv 服务数据
srv代表服务。
包含服务器特定服务相关的数据。
例如，/srv/cvs包含cvs相关的数据。
4. 假设我要给 a.sh 加上可执⾏权限，该输⼊什么命令？
chmod 777 文件名 无脑将文件设置成对拥有者、组成员、其他人可读、可写、可执行。
chmod a+x 文件名将文件在原来的配置上增加可执行权限。
5. 假设我要将 a.sh ⽂件的所有者改成 xiang:xiang，该输⼊什么命令？
chown xiang：xiang a.sh
二、SLAM 综述文献阅读
1. SLAM 会在哪些场合中⽤到？⾄少列举三个⽅向。
增强现实应用
动态场景、
语义地图、
多机器人协作
2.SLAM 中定位与建图是什么关系？为什么在定位的同时需要建图？
定位是需要周围环境的信息的，是借助周围地图信息来定位的；
建图又需要准确知道目前摄像机护着机器人的自身外置；
准确的定位需要准确的地图；
精准的地图构建又需要精准的位置信息；
是一个很耦合的问题。
所以，定位的同时需要建图。
在引用的第二章论文中，原文是这么说的：
Being precisely localized in an environment,a correct map is necessary, but in order to construct a good map it is necessary to be properly localized when elements are added to the map.
3. SLAM 发展历史如何？我们可以将它划分成哪⼏个阶段？
就个人的理解而言，SLAM的发展是伴随着计算机技术的发展不断的换向与发展的。主要可以分为一下的两个阶段：
（1）第一阶段：定位和建图分开研究的阶段；
（2）第二阶段：定位和建图在一起进行研究的阶段；
（3）第三阶段：开始运用摄像头的阶段（这里需要注意的是，之前由于计算机视觉的发展还不太到位，因此之前基本都是基于激光测距这种方法的）
（4）第四阶段：多元化的阶段（我之所以把这个阶段叫做多元化的阶段，是因为SLAM和深度学习的融合，视觉和惯性传感器的融合等解决方案不断的涌现，对于SLAM的发展可以说是起了极大的加速作用，也使得SLAM这个已经好几十年的老话题在今天又被大家重新认识，且重新投入努力和热情去对待。也就是现在，当下最好的阶段哈哈哈哈）
4. 列举三篇在 SLAM 领域的经典⽂献。
《LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM》(直接法的代表性文章)
《ORB-SLAM:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System》（特阵法的代表性文章，后续的ORB-SLAM2还开发出单目、双目、RGB-D的开源代码，且代码形式很好，值得学习）
《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator》（经典的视觉和IMU融合的方法，值得学习）
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