如何传感器辅助实现激光雷达运动补偿

Felier.

已于 2024-03-28 11:06:06 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶

于 2024-01-25 17:33:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43439214/article/details/135832352

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本文探讨了激光雷达在自动驾驶中的运动畸变问题及其解决方法。通过理解运动畸变的原理，介绍了使用C++实现的Odom传感器辅助的运动补偿算法，并简述了ICP方法在补偿中的应用。详细代码实现和参考文献可供进一步学习。

摘要由CSDN通过智能技术生成

激光雷达为什么会存在运动畸变

首先要理解为什么会产生运动畸变。激光雷达扫描物体形成点云的过程自身伴随着旋转运动，每次激光线束发射之后立刻接收完成1个角度的扫描，根据不同的激光雷达配置，360度扫描的次数由每次的旋转角度决定。当车辆静止并且目标静止的时候，扫描一周得到的点云不会存在任何变形，但是考虑一种情况：激光的发射和反射的耗时微乎其微，当自车是以较大的速度前进时，激光雷达旋转运动的起始时刻T1前方目标的距离为D1，但是当激光雷达旋转360度后最后时刻T2扫描到同一目标点的时候，此时自车已经前进了delta_D=V*(T2-T1)，其中V是自车在T1~T2时间内的平均前进速度，对于同一目标点来讲，T2时刻其距离变成了D2=D1-delta_D。因此，产生了激光的运动畸变。显然，当我们检测的目标如果本身也是运动的，那畸变可能会更为严重。