利用g2o图优化遇到的问题

1、cholmod.h: No such file or director
cmake文件的问题， 在CMakeLists.txt中加入
find_package( Cholmod )
target_link_libraries( XXX ${CHOLMOD_LIBRARIES})

2、no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’

问题出在定义BlockSolver（sparseblock Matrx + linearsolver）里时候用到了定义的linearsolver 即线性求解器（计算Hx = -b）
存在动态内存释放不干净的问题（包括后面的定义优化算法处），因此使用智能指针定义LinearSolver。
智能指针unique_ptr 独占所指的对象，而且能够自动释放内存。
因此
/ 先构造求解器
g2o::SparseOptimizer optimizer;
// 使用Cholmod中的线性方程求解器
g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCholmodg2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType ();
// 63 的参数使用unique_ptr
g2o::BlockSolver_6_3 block_solver = new g2o::BlockSolver_6_3( unique_ptrg2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType(linearSolver) );
// L-M 下降
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* algorithm = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( unique_ptrg2o::BlockSolver_6_3(block_solver) );
踩过的坑：编辑cmake文件时，target_link_libraries(XXX ${OpenCV_LIBS} fmt) ${}和fmt间一定要加空格，不然会找不到fmt的文件。