FreeRTOS学习（6）-任务之静态创建函数解析2(重点）

HUil0864

已于 2024-07-26 15:33:26 修改

阅读量960

点赞数 39

分类专栏： FreeRTOS学习文章标签：学习 freertos 嵌入式操作系统

于 2024-07-26 10:49:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43495237/article/details/140709168

版权

FreeRTOS学习专栏收录该内容

10 篇文章 1 订阅

订阅专栏

前文提要
FreeRTOS学习（1）—为什么使用RTOS
FreeRTOS学习（2）-链表和节点之结构体分析
 FreeRTOS学习（3）-链表和节点程序分析
 FreeRTOS学习（4）-什么是任务？
FreeRTOS学习（5）-任务之静态创建函数解析

本节将为大家解析任务创建函数中的核心部分，任务的初始化。

1、任务初始化函数prvInitialiseNewTask

(1)源代码

static void prvInitialiseNewTask( 	TaskFunction_t pxTaskCode,              /* 任务入口 */
									const char * const pcName,              									/* 任务名称，字符串形式 */
									const uint32_t ulStackDepth,            									/* 任务栈大小，单位为字 */
									void * const pvParameters,              									/* 任务形参 */
									TaskHandle_t * const pxCreatedTask,     									/* 任务句柄 */
									TCB_t *pxNewTCB )                       								/* 任务控制块指针 */

{
	StackType_t *pxTopOfStack;
	UBaseType_t x;	
	
	/* 获取栈顶地址 */
	pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( ulStackDepth - ( uint32_t ) 1 );
	//pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) ) );
	/* 向下做8字节对齐 */
	pxTopOfStack = ( StackType_t * ) ( ( ( uint32_t ) pxTopOfStack ) & ( ~( ( uint32_t ) 0x0007 ) ) );	

	/* 将任务的名字存储在TCB中 */
	for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ )
	{
		pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];

		if( pcName[ x ] == 0x00 )
		{
			break;
		}
	}
	/* 任务名字的长度不能超过configMAX_TASK_NAME_LEN */
	pxNewTCB->pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN - 1 ] = '\0';

    /* 初始化TCB中的xStateListItem节点 */
    vListInitialiseItem( &( pxNewTCB->xStateListItem ) );
    /* 设置xStateListItem节点的拥有者 */
	listSET_LIST_ITEM_OWNER( &( pxNewTCB->xStateListItem ), pxNewTCB );
    
    
    /* 初始化任务栈 */
	pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );   


	/* 让任务句柄指向任务控制块 */
    if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
	{		
		*pxCreatedTask = ( TaskHandle_t ) pxNewTCB;
	}
}

(2)源代码分析

①获取任务栈的栈顶地址，并确保该地址是8字节对齐的。

在这里插入图片描述

·这里对栈顶地址的计算公式做一个说明。

pxNewTCB->pxStack这是的任务的栈空间起始地址。Arm的栈的生长方式是向下生长。也就是栈底是低地址，栈顶是高地址。而且因为计数是从0开始，因此要在深度ulStackDepth基础上减一。
在这里插入图片描述

为什么要做八字节对齐？

性能优化：许多处理器在访问对齐的内存时效率更高。对于 Cortex-M3 处理器来说，对齐的内存访问可以减少总线周期，从而提高访问速度和整体系统性能。
硬件要求：有些处理器对未对齐的内存访问有严格要求，如果访问未对齐的内存，可能会导致异常或错误。因此，为了确保系统的稳定性和正确性，通常需要进行内存对齐。
具体做法：
0x0007 的二进制表示为 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0111。
取反后变为 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1111 1000，这就是一个掩码，用于清除最低3位。

②将任务名字存储在TCB中

通过一个简单的for循环进行存储，较为简单，这里不再展开叙述。

③初始化任务控制块的任务节点，设置拥有者

·初始化：vListInitialiseItem函数初始化xStateListItem节点，确保它处于已知的初始状态。
·设置拥有者:listSET_LIST_ITEM_OWNER宏设置xStateListItem节点的拥有者为pxNewTCB，以便在任务调度过程中正确引用任务控制块。

④初始化任务栈pxPortInitialiseStack（难点）–单独解析

/
/
/

2、初始化任务栈pxPortInitialiseStack

(1)源代码

在这里插入图片描述

(2)解析

pxPortInitialiseStack 函数的作用是初始化任务栈中的寄存器状态，使得当任务切换到该任务时，CPU 能够正确地从栈中恢复寄存器值，从而恢复任务的执行状态。最后，函数返回更新后的 pxTopOfStack 指针，指向任务栈的栈顶。
当任务切换发生时，CPU 会使用这个指针来加载任务的寄存器状态，从而恢复任务的执行。这个栈的位置是在每个任务的任务栈。

(3)图示

在这里插入图片描述
/
/
/

3、就绪列表

任务初始化之后，需要把任务添加到继续列表中，表示这个任务已经准备好，可以进行调度。

(1)任务就绪列表的定义

在这里插入图片描述

就绪列表实际上就是一个 List_t 类型的数组，数组的大小由决定最大任务优先级的宏 configMAX_PRIORITIES 决定 configMAX_PRIORITIES 默认定义为 5，最大支持 256 个优先级。数组的下标对应了任务的优先级，同一优先级的任务统一插入到就绪列表的同一条链表中。
具体来说，pxReadyTasksLists 中的每一个元素都是一个链表。每个链表（即每个 List_t 元素）包含所有具有相同优先级的任务。因此，pxReadyTasksLists 实际上是一个优先级队列，每个优先级有一个单独的链表来存储该优先级的所有就绪任务。

(2)就绪列表初始化

在这里插入图片描述

(3)将任务添加到就绪列表

在这里插入图片描述

这句话的作用是将任务控制块（TCB）对应的任务插入到优先级为 1 的就绪任务列表的末尾。
笔者看到这的时候，想到一个问题，xStateListItem这个节点用于将任务插入到就绪列表中。那应该一个TCB也有其他的节点用于将任务插入其他列表中把。由于本次学习的代码是从0到1慢慢垒起来的，目前并没有看到其他节点。因此我查看了源码印证了我的想法。例如TCB中包含以下节点：

在这里插入图片描述