弹道模型

https://ieeexplore.ieee.org/document/7812508/references#references

弹道模型

一个超音速子弹在沿着轨迹飞行时，它受一个重力和一个拖曳力。对于水平发射而言，重力远小于拉力，可被忽略。根据这一假定，超音速子弹的路径是近似线性的，让$v(x)$表示子弹在与开火点距离为x的地方的超音速度，它所受的拉力可以表示为：
$$F_D=-m\frac{dv}{dt}=\frac{1}{2}\rho C_{D}A{v}^2（1）$$
其中$m$和$A$分别是子弹的质量和横截面积，$\rho$是空气密度，$C_D$是拉力系数。在很多实际应用中，如果开火的仰角$<10^{。}$,（1）可以被用来得到一个准确的子弹速度表达式。

拉力系数被给出为：
$$C_D=\kappa (\frac{c}{v}{)}^{\eta }（2）$$
其中$c$是空气中的声速，$\kappa$是一个由子弹的真实形状决定的因子，并且因子$\eta \ge 0$，将式（2）代入（1）并且化简为
$$\frac{dv}{dt}=-2C_b^{-1}{v}^{2-\eta }（3）$$
其中$C_b$作为弹道常量被给出为：
$$C_b=\frac{4m}{\rho \kappa A{c}^{\eta }}（4）$$
将式子（3）等号左边写作$vdv/dx$，然后式（3）等号两端以$x$进行积分，设定初始状态为：当$x=0$时$v=V_0$，可以得到一个子弹速度的表达式，也是$x$的函数（即速度曲线）：
$$v(x)=(V_0^{\eta }-2\eta C_b^{-1}x{)}^{1/\eta },0\le x\le \frac{1}{2\eta }{C}_b(V_0^{\eta }-c^{\eta })（5）$$
其中$V_0$是子弹的枪口速度（或初始速度），在式（5）中，$x$的上限决定了超过子弹速度进入亚声速的点的最大距离。在此界限中，当$C_b\to \infty$时，对所有的$x$都有$v(x)\to V_0$，这等价于子弹以定长速度$V_0$飞行。

本文中所考量的5种不同的弹道模型对应着5个不同的$\eta$值：0，0.5，0.514，1和2。这5种模型分别被称作指数速度，二次速度，Duckworth，线性速度，和常拉力模型。

二次速度模型

当$\eta =0.5$时，式（5）变成
$$v(x)=(V_0^{1/2}-C_b^{-1}x{)}^2,0\le x\le C_b(V_0^{(}1/2)-c^{1/2}).（6）$$
子弹速度的衰减呈飞行距离的二次函数。Kozick参照此模型作为拉力模型并用它为他们的研究生成仿真数据，该模型的结果与开火点的准确定位并不匹配。

Duckworth 模型

通过假定声音辐射（冲击波SW）决定了超音速子弹的拉力，Duckworth发现拉力系数$C_D$ 表达式中的指数$\eta$的数值为0.514。将该值代入式（5）即可得到Duckworth模型。逐渐降低的子弹速度是飞行距离的近似二次函数。

指数速度模型

当取边界值$\eta \to 0$时，此模型可从式（5）中推导出来
$$v(x)=V_0{e}^{-2C_b^{-1}x},0\le x\le \frac{1}{2}{C}_b(\ln V_0-\ln c).（7）$$

线性速度模型

当$\eta =1$,（5）变为
$$v(x)=V_0-2C_b^{-1}x,0\le x\le \frac{1}{2}{C}_b(V_0-c).（8）$$
子弹的速度随着飞行距离的增加线性降低（即$dv/dx=constant$）。

常拉力模型

当$\eta =2$时，可以发现拉力$F_D$是独立于子弹速度的（即$F_D=constant$）。将$\eta =2$代入式（5）可得到常拉力模型：
$$v(x)=(V_0^2-4C_b^{-1}x{)}^{1/2},0\le x\le \frac{1}{4}{C}_b(V_0^2-c^2).（9）$$

模型评估

使用36种用于不同活动的不同种类的子弹的真实数据来对五种不同的模型的预测子弹速度曲线的准确性进行评估。这36种子弹的速度曲线可以从生产商提供的数据表中获得。子弹从水平方向上射出并且它的速度曲线通过使用多普勒雷达测得，多普勒雷达提供了最准确的子弹飞行特征测量方式。通过多普勒雷达技术，每一次射击的枪口速度通常可被确定在0.1m/s之内。多次射击被用来测量不同类型子弹的速度曲线。总共有36个数据集，每个代表了对某一特定的子弹雷达所测量到的速度曲线。速度数据的有效距离是0，100，200，300，600，800，且对某些子弹类型来说，可达到900或1000m（从开火点）。速度数据降落到330m/s以下即被丢弃。此36种子弹的口径范围从5.56mm到12.95mm，且步枪枪管的长度从510mm到960mm。

一个弹道模型（5）（针对$\eta$的某一特定值）下的针对一个给定子弹类型的雷达测量速度数据的最小二乘拟合被给出如下：
$${\hat{v}}_{LS}(x_k)=({\hat{V}}_0^{\eta }-2\eta {\hat{C}}_b^{-1}{x}_k{)}^{1/\eta },1\le k\le K.（10）$$
其中，$K$是数据点的个数，且$({\hat{V}}_0,{\hat{C}}_b)$是$(V_0,C_b)$经过LS拟合后的值，或者更精确地说，最小化观测到的子弹速度与它门的预测值之间的方差和
$$({\hat{V}}_0,{\hat{C}}_b)={\mathrm{argmin}}_{(V_0,C_b)}\sum _{k=1}^K[\hat{v}(x_k)-(V_0^{\eta }-2\eta C_b^{-1}{x}_k{)}^{1/\eta }{]}^2.（11）$$
其中$\hat{v}(x_k)$是在距离开火点$x_k$处观测到的子弹速度。从定义的速度数据得到的弹道模型的LS拟合的均方根偏差${ϵ}_{rms}$和最大绝对误差${ϵ}_{max}$分别如下：
$${ϵ}_{rms}=\sqrt{\frac{1}{K}\sum _{k=1}^K[\hat{v}(x_k)-{\hat{v}}_{LS}(x_k){]}^2}.（12）$$

$${ϵ}_{max}=\underset{k}{\max }|\hat{v}(x_k)-{\hat{v}}_{LS}(x_k)|.（13）$$

依次用式（10）-（13）对这36个数据集进行处理，并分别使用本文中5个特定的弹道模型的$\eta$值。非线性LS最小化（11）在MATLAB中实现使用最优化工具箱函数$lsqnonlin$。

对所有的36中子弹类型，模型2和模型1间在计算RMS误差和MA误差的数值时都只存在一个较小的差值，这表明二阶速度模型和达克沃斯模型有相近的准确性。对于33和36类型子弹来说，二阶速度模型叫指数速度模型更为精准，且对所有的子弹来说，都比线性速度模型和常拉力模型更加精准。对于大约75%的子弹类型来说，线性速度模型和指数速度模型有相似的准确率。常拉力模型的准确率最低，其次是线性速度模型和指数速度模型。

每个弹道模型的准确率可以用全部36种子弹的${ϵ}_{rms}$和${ϵ}_{max}$的平均值和标准差来进行数量上的描述。如下图所示：[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-g45x7JZB-1594794664658)(C:\Users\weijiahao123\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200711172848282.png)]

推荐使用二阶速度模型或着达克沃斯模型来描述超音速子弹沿轨迹随着飞行距离变化，速度所产生的变化。然而，与达克沃斯模型相比，二阶速度模型具有的优势是SW信号的分离点可以通过解6阶多项式的相关根来有效地计算出来。

使用二阶速度模型和单传感器节点进行定位

已知的弹道模型参数

二阶速度模型被用来定位开火点时通常使用MB和SW信号，或只需要SW信号，假定这两个模型参数都是已知的。然而MB-SW方法只需要一个单独的传感器节点（其中包含一个麦克风阵列），SW方法要求一个传感器节点网或者分布式节点。使用MB-SW方法，开火点的距离通过测量MB和SW的到传感器节点到达时间差（TDOA）和到达角度（AOA）；开火点的方向估计通过在节点上的每个传感器对测量MB的TDOA（因此方向的估计是不受应用的弹道模型影响的）。下图展示了超音速子弹的弹道、开火点、传感器节点。在图中，P是分离点（到达传感器节点的SW的产生点）；$x_P$是从开火点到P点的距离；$\theta$是P点的马赫锥角；$\gamma$是MB和SW到节点处的AOA差；$\alpha$和$d$分别是节点的错过角度和错过距离。运用子弹的二阶速度模型，从节点到开火点的距离给出为：
$$r=\frac{x_p}{\sin \gamma }\frac{\sqrt{(V_0^{1/2}-C_b^{-1}{x}_p{)}^4-c^2}}{(V_0^{1/2}-C_b^{-1}{x}_p{)}^2}.（14）$$
其中$x_p$可以通过解六阶多项式的相关根获得，此多项式的系数是$\Delta \tau$，$\gamma$，$V_0$和$C_b$。如果常速度模型被应用到子弹上（即假设$C_b\to \infin $），那么上述该距离为：
$$r=\frac{c\Delta \tau }{1-\cos \gamma }.（15）$$
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通过计算从一次战场实验记录的真实数据，表明当使用二阶速度模型而不是常速度模型时，MB-SW定位法的距离准确性可以明显提高。然而，二阶速度模型需要枪口速度和子弹的弹道常数的先验知识；这两个参数的任何不确定性都将导致定距准确性降低。

未知的弹道模型常数

一个子弹类型的弹道常数与另一个类型相比来说变化很大，即使子弹的口径相同。因此，子弹的弹道常数和它的口径之间没有一个一对一的关系。另一方面，子弹的枪口速度并不仅仅由子弹类型决定，它还与枪管长度有关。枪口速度随枪管长度增加而增加。因此，枪口速度和弹道常数的先验知识需要关于武器类型的先验知识作为基础。

在实际情况中，子弹的武器类型或二次速度模型参数未知时，可以使用传感器节点网络同时估计子弹的炮口速度和弹道常数以及开火点的距离。

长度增加而增加。因此，枪口速度和弹道常数的先验知识需要关于武器类型的先验知识作为基础。

在实际情况中，子弹的武器类型或二次速度模型参数未知时，可以使用传感器节点网络同时估计子弹的炮口速度和弹道常数以及开火点的距离。