ROS学习篇第（五）篇：tf坐标系的学习

最新推荐文章于 2024-05-03 16:08:04 发布

笨笨钢铁侠

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43525704/article/details/103092632

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本文介绍了ROS中tf坐标系的学习，包括使用rosrun tf view_frames和rviz进行参考系可视化，并通过海龟跟踪的实例讲解广播和收听TF坐标变换的过程，加深对ROS通信的理解。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、两个工具

首先我们运行这个demo

 $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

生成了一个frames.pdf文件该文件描述了参考系之间的联系。/world是其他两个乌龟参考系的父参考系。

（一）rosrun tf view_frames

在这里插入图片描述

（二）rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.vcg

在这里插入图片描述 rviz的图形界面更加形象的看到这三者之间的关系

代码讲解

广播

/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
   
	//创建tf广播器
	static tf::TransformBroadcaster br;
	
	//初始化tf数据，XYZ的坐标和roll绕x轴 pitch绕y轴 yaw绕z轴三个方向的旋转角度
	tf::Transform transform;
	transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x,msg->y,0.0));
	tf::Quaternion q;
	q.setRPY(0,0,msg->theta);
	transform.setRotation(q)