嵌入式系统调试th7

嵌入式gdb调试+OpenCV调用摄像头

GDB初学调试举例

  • 逻辑错误:对具有一个整数型的反转功能的代码进行gdb调试
    ①命名一个revertnum.c 文件,输入以下代码,编译文件
#include<stdio.h>
void ShowRevertNum(int iNum)
{
while(iNum>10)
{
printf("%d",iNum%10);
iNum=iNum/10;
}
}int main(void)
{
int iNum;
printf("please input a number: ");
scanf("%d",&iNum);
printf("After revert:");
ShowRevertNum(iNum);
}
gcc -o revertnum -g revertnum.c

②输入命令gdb revertnum(gdb+可运行文本名称),进行调试

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • 段错误调试

    段错误基本上是错误的使用指针引起的,下例:
    命名一个segDemo.c文件,编译并gdb调试它

#include<stdio.h>
#include<string.h>

#define BUFSIZE 256

static char acBuf[BUFSIZE];
static char *pStr;
int main(void)
{
printf("pelase input  a string: ");
gets(pStr);
printf("\nYour string is:%s\n",pStr);
}

在这里插入图片描述
gdb调试
在这里插入图片描述
程序崩溃时,一般会产生core文件,调试段错误时可以借助core文件来快速定位问题。
①让系统产生core文件

ulimit -c num(num为数字,为0时不产生core文件)

②运行程序,让程序崩溃从而生成core文件

③gdb配合core文件,定位问题

 gdb 程序名 core
 example:gdb segDemo core

在这里插入图片描述

  • gdb用法
    Linux下使用命令man gdb即可解锁gdb的详细用法
    在这里插入图片描述

OpenCV实用例子

  • Linux下实现OpenCV图片特效
    ①先编写代码test.cpp
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("/home/cgy/opencv-3.4.10/mytest/t1.jpg");//Linux里图片的路径
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);//生成的特效图片命名为test.png

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

注意图片的路径要找对,不清楚的话可以右键图片选择propreties查看图片详细信息。

②输入以下命令进行编译

g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

注意是g++,不然会报错,因为这里使用了c++的环境,所以要用g++编译。上面那条命令在编译时,使用了一个第三方外接库“pkg-config”,使得编译更加方便快捷,其中选项“–cflags”指定程序在编译时需要的头文件所在的目录,选项“–libs”则指定程序在链接时所需要的动态链接库的目录,。使用“pkg-config”工具需要提前配置环境变量,参考pkg-config用法及环境变量配置

③ 最后效果图

在这里插入图片描述

  • OpenCV摄像头处理视频
    参考代码
#include<opencv2/opencv.hpp>
using naspace cv;

int main()
{
//从摄像头读取视频
VideoCapture capture(0);
//循环显示每一帧
while(1)
{
  Mat frame;//定义一个Mat变量,用于存储每一帧的图像
  capture >> frame;//读取当前帧
  imshow("读取视频帧",frame);//显示当前帧
  waitkey(30);//延时30ms,播放期间按下任意按键则退出视频播放
  }
  
  system("pause");
  return 0;
 }

当我们想要打开自己硬盘上的一个视频文件来播放,可以把第七行代码改为以下代码

VideoCapture capture("home/test.avi");//打开home目录下的test视频文件

解析:在第九行的while循环中,Mat是一个类,用来存放摄像头的实时画面数据。waitKey是等待按键事件函数,它的功能是程序暂停,等待用户出发一个按键操作,如果没有了这个函数,视频图像将会被不正常显示。上述代码存在bug,它会在while循环中一直运行,如果试图用鼠标关闭图像显示窗口,会发现始终关不掉,最终只能用键盘ctrl+C强制中断程序,我们可以把第十四行代码做以下优化

if(waitkey(30)>=0)
break;
  • OpenCV打开摄像头采集图像并保存
    代码功能:打开电脑摄像头,空格控制视频录制,ESC退出并保存视频 RecordVideo.avi
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}

	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频; 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制; 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序,保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
	return 0;
}

用电脑自带录制功能展示OpenCV摄像头采取图像结果。
在这里插入图片描述

总结+参考

在OpenCV安装的过程中会遇到未知的报错,锻炼了自己的筛选能力和分析能力。
Linux16.04安装OpenCV 3.4.x
gcc编译OpenCV报错
OpenCV打开摄像头超时
opencv读取视频

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