奥比中光摄像头(astra )在ubuntu16.04下Ros(kinectic)中使用说明

一.使用前要求:

1.ubuntu16.04系统安装Ros系统kinetic版本(安装教程看我上一篇博文)
2.奥比中光摄像头(astra )一个
3.注意这里是astra款式的相机,不是astro pro
4.淘宝买的那个便宜的是astro pro的,如下为官方文件说明
5.分界线之前都自己亲自测试过
在这里插入图片描述

二.ROS-Astra-SDK 获取方式

1.在 Ubuntu Indigo 及其以上版本可以直接通过 apt 的方式安装
本文用的是ubuntu kinetic版本
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch
(如果是其他版本只需要把对应的kinetic换成其他版本即可)

三.ROS-Astra-SDK 基本结构
在这里插入图片描述
四.ROS-Astra-SDK 运行及数据获取方式

1.Astra 运行
  通过 roslaunch 方式 即可启动 Astra 相机
  在终端输入: $ roslaunch astra_launch astra.launch
  在这里插入图片描述看到SUMMARY表示运行正确
  
2.获取数据

1).通过 rostopic 的方式查看发布数据是否正常
   通过快捷键ctrl+alt+T再打开一个终端输入:
   $ rostopic list
在这里插入图片描述上述发布的除了 image_raw 部分由 Astra 驱动直接发布,大部分都是通过
rgbd_launch 进行修改后发布。如果仅仅需要获取原始摄像头信息,主要关注下面 3
个 topic。
/camera/rgb/image_raw
/camera/depth/image_raw
/camera/ir/image_raw
请注意由于 openni2 的限制,rgb 和 ir 无法同时输出。
如果需要获取点云数据,访问下面两个 topic
/camera/depth/points
/camera/depth_registered/points

2).查看相机信息

在当前终端中输入:
$ rostopic echo /camera/depth/camera_info
在这里插入图片描述3).查看话题发布频率

$ rostopic hz /camera/depth/image_raw
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20191227100653622.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQzNzAyMDk3,size_16,color_FFFFFF,t_704)查看深度数据

$ rostopic echo /camera/depth/image_raw
在这里插入图片描述查看rgb和ir数据只需将上面的命令中的depth换成rgb或是ir即可
$ rostopic echo /camera/rgb/image_raw
$ rostopic echo /camera/ir/image_raw
但是由于上面提到的OpenNI暂时只能显示深度信息,后文会继续讲解

五.Image_view 显示深度数据

通过安装 image_view 工具直观查看摄像头发布的数据
$ sudo apt-get install ros-kinectic-image-view

  1. 查看深度图
    $rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw
    在这里插入图片描述以下两个暂时无法显示,后文继续讲解

  2. 查看彩色图
    $rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

  3. 查看 IR 图
    $rosrun image_view image_view image:=/camera/ir/image

******这是美丽的分割线*********
目前按照官方教程只能走下来只能显示到深度图,通过查找资料和查看的博文(https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/78510532)
需要安装OPenNI,由于自己买的是淘宝的astro pro版本的,下面没有测试过.
1.安装依赖:

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

2.检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加

$ldconfig -p | grep libudev.so.1
$cd /lib/x86_64-linux-gnu
$sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

3.下载OpenNI驱动(去奥比中光官网下载)

$ cd OpenNI-Linux-x64-2.3.0.63

4.安装

$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

5.重插设备

6.加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment

7.编译例子

$ cd Samples/SimpleViewer
$ make

8.连接设备,执行例子

$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer
无没有问题,则显示正常视图

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