如何在Moveit中集成自己的规划算法

最新推荐文章于 2024-03-06 20:30:18 发布
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分类专栏： moveit
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本文档详细介绍了如何在Moveit中集成自己的规划算法，主要涉及在OMPL库中添加新算法、修改Moveit配置以及进行测试的步骤。首先，参照相关教程安装OMPL，并成功通过GUI测试。接着，通过在RRTstar算法基础上修改创建新的RRTstarxh算法，并在OMPL中编译。然后，更新Moveit的planning_context_manager.cpp文件以注册新算法，并修改ompl_planning.yaml配置文件。最后，按照Moveit源码安装流程编译并测试新集成的算法。
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Clarence_无绪
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专栏目录
使用MoveIt配置机械臂运动规划-1.导入URDF文件
hsdujdjrjrj的博客
02-09 1649
使用MoveIt进行机械臂运动规划，使用rviz进行机械臂的可视化控制。
MoveIt自定义路径规划算法（melodic版本）
road_of_god的博客
01-06 6654
moveit自定义路径规划算法，终于实现了，花了五天时间，一直解决不了bug，下面讲讲如何在moveit中自定义路径规划算法 1.源码下载moveit 1.1.删除通过binary安装的moveit sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-* 1.2.更新软件包 rosdep update sudo apt-get update sudo apt-get dist-upgrade 常见bug：rosdep update会报错，更新不了，一定能解决的方法
ROS MoveIt! 运动规划——
我才睡醒的博客
01-31 3547
Motion Planners Tutorial 在MoveIt中使用插件基础结构加载运动规划器。这使得MoveIt! 可以在运行的时候加载运动规划器。 开始
Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装，并自定义规划算法在Moveit上使用
最新发布
weixin_44836543的博客
03-06 1725
以ompl自带的RRT算法为例子进入～/ws_moveit/src/ompl-1.6.0/src/ompl/geometric/planners/rrt，把RRT.h复制一份并重命名myRRT.h，把新文件里面的RRT全部替换成myRRT。进入 ～/ws_moveit/src/ompl-1.6.0/src/ompl/geometric/planners/rrt/src，把RRT.cpp复制一份并重命名myRRT.cpp，把新文件里面的RRT全部替换成myRRT。
MoveIt!自定义运动规划算法的方法
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SUJI的博客
02-21 1万+
我们通常以Binary的方式在ROS中安装MoveIt!，但是这种方式的缺点是无法将自己写的运动算法（比如在OMPL中的算法基础上进行修改）集成到MoveIt!中，而以source的方式来安装，可以解决这个问题。本篇博客记录一下具体的安装步骤。 配置：Ubuntu 16.04，ROS Kinetic 主要参考资料如下： Build MoveIt! From Source Bu...
【MoveIt】通过Plugin机制在MoveIt中集成算法
vrijheid的博客
01-07 2296
现出一个链接
moveit 和ompl源码安装，并添加自定义 planner算法
运动的肉肉子的博客
08-11 2250
sudo apt-get purge ros-melodic-moveit-* 删除二进制安装的moveit sudo apt-get autoremove 删除二进制安装的moveit依赖,这里删除依赖的时候可能删除了一些需要的库，后面可能通过rosdep安装上，可是rosdep update一直连接超时，很烦,，原来是我上面两步将关于raw.githubusercontent.com的文件都删了重新装，而这个里面需要加代理参考： rosdep update...
moveit:MoveIt 运动规划框架
08-03
MoveIt 运动规划框架 易于使用的开源机器人操作平台，用于开发商业应用程序、原型设计和基准算法。 分行政策 我们在master上开发最新功能。 *-devel分支对应于针对特定 ROS 发行版的 MoveIt 的已发布和稳定版本。 错误修复有时会反向移植到这些已发布的 MoveIt 版本中。 有关 MoveIt 2 的开发，请参阅 。 移动状态 持续集成 服务 动力学 旋律的 掌握 GitHub 代码Cov 建农场 执照 Docker 容器 ROS 建造农场 移动包 动力源 动态Debian 旋律源 旋律Debian 意源 Noetic Debian 移动 moveit_chomp_optimizer_adapter moveit_commander moveit_core moveit_fake_controller_manager mov
Moveit!中move_group的运动规划C++接口move_group_interface详解
weixin_41903358的博客
07-15 3238
大多数文章介绍move_group_interface都停留在对其成员函数的使用，plan()、execute()、move()等，但对其内部结构流程探究的很少。
【运动规划】
qq_40569926的博客
03-07 777
使用插件的方式安装OMPL规划器实现自定义运动规划算法1、参考资料新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 1、参考资料 链接: link. 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想
moveit
03-09
2. **Motion Planning Framework (MPF)**: 提供了多种规划算法，如RRT ( Rapidly-exploring Random Trees) 和 PRM (Probabilistic Roadmaps)，用于找到从起始配置到目标配置的可行路径。 3. **Move Group Interface*...
moveit---可集成的规划器库
cookie909的博客
12-10 900
原链接：https://moveit.ros.org/documentation/planners/ MoveIt！旨在与许多不同类型的规划人员合作，这非常适合根据以前的方法对改进的规划人员进行基准测试。以下是与MoveIt！一起使用的规划器列表，按MoveIt中的流行度/支持度的降序排列！： 1.开放式运动规划库（OMPL） OMPL是一个开源运动规划库，主要实现随机运动规划器。MoveI...
在Moveit中如何创建新的规划器(How to create a new motion planner in moveit）
weixin_44205772的博客
04-04 568
在Moveit中如何创建新的规划器(How to create a new motion planner in moveit） 在ROS中源码下载moveit和OMPL的步骤： As of today (July 2018), the solution to implementing a new sampler (or a planner for that matter) in MoveIt wo...
Moveit机械臂规划小技巧，报错（error），警告（warn），问题总结
cookie909的博客
12-19 3315
1.调出末端Marker ： MotionPlanning：Planing Request：对勾选择Query Start State 。 显示末端轨迹线：添加RobotModel：勾选末端关节下的：Show Trail 2.使用命令启动assistant， roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 报错：fail t...
在melodic中自定义路径规划算法（个人记录）
m0_52010566的博客
06-09 1020
sudo catkin build(编译有警告，我没管，考虑可能是因为cmake版本更新的问题，因为更新前的那次编译没有警告)sudo apt-get install python-rosdep(官网有这个命令。问题：cmake可能无法识别某些指令，需升级cmake（参考。sudo make install（不确定需不需要）roslaunch 你的包名 你的launch文件。
BUG2（降速）解决：手工修改Moveit中的笛卡尔空间规划路径
D124lab的博客
01-05 1739
问题描述：由于项目需要焊接，但是在使用moveit时遇到问题就是他的焊接轨迹规划算法自动规划出来的轨迹都是速度从0-0的路径，而且中间速度无法自定义修改，只能更改joint_limits.yaml文件修改全局的变量，因此相要直接修改plan变量。 这里也给了一份焊接样本的轨迹路线程序，可以提供参考。 一般而言，我们默认使用moveit自带的ompl规划器进行运动规划，但这样就会面临两个问题： 1）BUG1:当速度过快或采样空间不合适时会导致笛卡尔空间的轨迹虽然数值上连续，但选解时，逆解数量大，导致机械
Ubuntu1804下的Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装，并自定义规划算法在Moveit上使用
weixin_41903358的博客
06-15 4209
实习开始学习机械臂，安装过程及其艰难，资料鱼龙混杂。对近几天的工作进行安装总结。Ubuntu1804下的melodic版本，Moveit和OMPL的源码安装，并自定义路径规划算法，测试成功。
moveit！学习心得（三）路径规划
weixin_52498332的博客
12-30 1759
moveit！学习心得（三）路径规划
ros 中的moveit功能包有什么用
06-10
MoveIt是ROS中用于机器人运动规划和控制的功能包，它提供了一系列工具和库，使得机器人的运动规划和控制变得更加容易。MoveIt可以用于各种类型的机器人，包括工业机器人、服务机器人、医疗机器人等。 具体来说，MoveIt可以用于以下任务： - 运动规划：MoveIt提供了用于机器人运动规划的API和工具，可以帮助机器人计算出如何移动到目标位置或执行特定任务的运动轨迹。 - 避障：MoveIt提供了障碍物检测和避障功能，可以帮助机器人在工作空间中避开障碍物，保证安全性。 - 控制：MoveIt提供了机器人控制的API，可以让用户轻松地控制机器人的运动。 - 仿真：MoveIt可以与ROS中的Gazebo仿真器集成，可以进行机器人仿真，以验证和测试机器人的运动规划和控制算法。 - 可视化：MoveIt提供了机器人运动规划和控制的可视化工具，可以帮助用户直观地观察机器人的运动轨迹。 总而言之，MoveIt是一个非常有用的ROS功能包，可以大大简化机器人运动规划和控制的工作，使得用户可以更加专注于机器人的应用和任务。
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