20240605

当然，我来详细介绍如何在 thruster_controller 包中的 scripts 目录下创建并编辑 thruster_controller.py 文件。

以下是逐步操作指南：

1. 创建 ROS 包和目录

首先，确保你已在 catkin_ws 工作空间内。如果没有，可以按以下步骤创建工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

2. 创建 thruster_controller 包

在 src 目录内创建 thruster_controller 包，并指定依赖项：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg thruster_controller rospy std_msgs

3. 创建 scripts 目录

在 thruster_controller 包目录下创建 scripts 目录：

cd ~/catkin_ws/src/thruster_controller
mkdir scripts

4. 创建并编辑 thruster_controller.py 文件

使用你喜欢的文本编辑器（如 nano, vim 或 gedit）创建并编辑 thruster_controller.py 文件。这儿以 nano 为例：

cd scripts
nano thruster_controller.py

粘贴以下代码到文件中：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Float32

def publish_thruster_speeds():
    rospy.init_node('thruster_controller', anonymous=True)

    thruster0_pub = rospy.Publisher('/rexrov/thrusters/0/input', Float32, queue_size=10)
    thruster1_pub = rospy.Publisher('/rexrov/thrusters/1/input', Float32, queue_size=10)
    thruster2_pub = rospy.Publisher('/rexrov/thrusters/2/input', Float32, queue_size=10)
    thruster3_pub = rospy.Publisher('/rexrov/thrusters/3/input', Float32, queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz

    while not rospy.is_shutdown():
        thruster_speed = Float32()
        thruster_speed.data = 10.0

        thruster0_pub.publish(thruster_speed)
        thruster1_pub.publish(thruster_speed)
        thruster2_pub.publish(thruster_speed)
        thruster3_pub.publish(thruster_speed)

        rospy.loginfo("Published thruster speeds: %f", thruster_speed.data)

        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publish_thruster_speeds()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

保存并关闭文件。在 nano 中按 Ctrl + X 然后按 Y 再按 Enter 即可保存并退出。

5. 确保脚本可执行

给脚本赋予可执行权限：

chmod +x thruster_controller.py

6. 编译并运行

返回 catkin_ws 根目录并编译工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

7. 运行脚本

启动 ROS 核心并运行脚本：

roscore

在另一个终端标签或者窗口中，运行脚本：

rosrun thruster_controller thruster_controller.py

此时，脚本会开始发布推进器转速消息到指定的话题。

如果需要查看消息发布状态和调试输出，可以使用 rostopic echo，例如：

rostopic echo /rexrov/thrusters/0/input

通过这些步骤，你已成功创建、编辑并运行一个用于发布推进器转速消息的 ROS 节点。如果有任何问题或需要进一步帮助，请随时告知。