ubantu18-ROS环境下配置IMU(STIM300),含驱动下载安装与硬件配置。

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STIM300:
https://www.sensonor.com/products/inertial-measurement-units/stim300/

本人的工作空间名字为catkin_ws,将驱动装在src目录下,即在如图目录下打开终端:
在这里插入图片描述
从github下载驱动:
在这里插入图片描述

git clone https://github.com/vortexntnu/stim300.git

2.回到工作空间内,编译.

cd ..
catkin_make

在这里插入图片描述
3.刷新工作空间

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.插上STIM300,关于STIM300的硬件配置在文末。
开启新终端,输入:

roslaunch driver_stim300 stim300_driver.launch

此时往往会报错,是因为串口权限不足的问题,错误类似:
Permission denied: /dev/ttyUSB0
此时需要修改串口权限:

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

再次输入:

roslaunch driver_stim300 stim300_driver.launch

在这里插入图片描述
如上,节点成功启动。

用rostopic list 命令查看当前话题
在这里插入图片描述
/imu/data_raw 即为STIM300发布的话题,由此可知,配置成功。

输入 rostopic echo /imu/data_raw 查看话题详细信息。


6.按照STIM300驱动中所给实例通过终端与STIM30通信。
安装minicom:

sudo apt-get install minicom

电脑连接STIM300,查看设备信息:

dmesg | grep tty

在这里插入图片描述
设置minicom,在终端输入:

sudo minicom -s

键盘上下选择:Serial port setup,修改三处如图:
A - Serial Device: /dev/ttyUSB0
E - 921600 8N1
F - Disable hardware flow control
在这里插入图片描述
其中修改E项时。发现找不到921600,只需要按“A”-NEXT,就会出现了。
在这里插入图片描述
返回上层,选择Modem and dialing,清除A-I.

修改Screen and keyboard, P - Add linefeed改为yes.
下一步Save setup as dfl 然后退出 minicom。
(退出时,先按ctrl+A进入设置状态,再按x,YES才可,直接ctrl+c是无法退出的。)

重新按十六进制模式进入设置:

sudo minicom -H

正常情况下,stim300会重新发送标准数据报,终端上会有数字显示。
在这里插入图片描述


硬件配置

硬件连接可以参考以下两篇文章:
https://blog.csdn.net/weixin_44311016/article/details/90085733
https://blog.csdn.net/xy6zzz/article/details/106044950?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242

STIM300要接5V电源,记得共地;本人用的UT-890K实现USB-RS-422,系统是ubantu18.04。
在这里插入图片描述
注:
本人最后用的STIM300驱动是我们实验室自己写的,用上面讲的GitHub驱动理论上没问题,但我着实遇到了未解之谜,后期再更新。
邮箱:liang_lin00@163.com,如有错误,感谢指出,欢迎交流。

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