万向锁的理解 欧拉角 四元数

已于 2022-05-19 14:57:00 修改
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分类专栏： 机器人相关知识点 文章标签： 几何学 css3 线性代数
于 2022-05-19 10:29:42 首次发布
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1 欧拉角&万向锁

欧拉角和万向锁
视频资料理解万向锁
核心是嵌套
以一个三自由度的机械臂为例，三个旋转轴互相垂直，相当于x,y,z轴
三个机械臂通过旋转关节依次串联，定义第一个关节旋转轴为J1，以此类推第二第三个关节旋转轴为J2，J3，那么J1为第一个旋转轴，它的旋转会带动J2和J3一起运动，而由于J2是安装在J1的机械臂上，所以J2的旋转不会影响到J1，只能带动J3运动，而J3是安装在J2的机械臂上，所以J3的旋转不会影响J1和J2，只会自己旋转，原理基本如此。
那么万向锁的定义，就是本来j1、2、3有三个旋转方向，由于j2旋转90°使j1和j3的旋转轴共线，此时j1和j3产生的旋转方向就只有一个，加上j2的总共就两个，丢失了一个旋转方向。
这应该就是机器人里面不能有奇异点的一个原因，使得j1、j2、j3无论怎么调都无法得到想要的解

2 欧拉角&四元数

欧拉角、轴角与四元数最容易理解
轴角表示法与四元数的关系
四元素与轴角的表示很接近，也是使用一个3维向量表示转轴和一个角度分量表示绕此转轴的旋转角度，即(w,x,y,z)， 其中:
w = cos(theta/2)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = az * sin(theta/2)
轴角和四元数
如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？
横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw
在这里插入图片描述

3 旋转矩阵&四元数&欧拉角

欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这会导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近90°时，两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题，数学上想出了用四元数的形式来表征姿态的方法。
旋转矩阵&四元数&欧拉角
四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换

三维空间刚体运动3：欧拉角表示旋转（全面理解万向锁、RPY角和欧拉角）
shao918516的博客
03-30 2万+
本篇继续参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》，讲解三维空间刚体运动。博文将原第三讲分为四部分来讲解：1、旋转矩阵和变换矩阵；2、旋转向量表示旋转；3、欧拉角表示旋转；4、四元数表示变换。本文相对于原文会适当精简，同时为便于理解，会加入一些注解和补充知识点，本篇为第三部分：欧拉角表示旋转，另外三部分请参照博主的其他博文。
万向节死锁与四元数：深入解析与应用探讨
candy的博客
11-08 1388
万向节死锁是在使用欧拉角描述物体旋转时遇到的一个重要问题，它会给旋转控制、图形渲染和计算效率等方面带来诸多不利影响。而四元数作为一种有效的旋转描述工具，具有独特的定义、性质和运算规则，能够很好地解决万向节死锁问题。
使用四元数解决欧拉角万向锁问题（一）
qq_42608848的博客
07-05 1315
使用四元数规避动态欧拉角万向锁问题
[转]Unity精华☀️三、四元数（Quaternion）解决万向锁
小小姑娘
12-26 1121
本节为Unity万向锁系列的最后一节，这一节我们就来解决这个难题：使用四元数旋转，避免Unity万向锁。
终于看到一篇 关于四元数 万向节锁 解释明白靠谱一点的文字
weixin_34014277的博客
08-25 176
游戏开发：特别是3D 游戏，或者2D游戏中的骨骼动画的反向动力学，再描述旋转的时候 都需要应用四元数的知识。 http://blog.csdn.net/fengerfafa/article/details/1946718 转载于:https://www.cnblogs.com/porter/p/4757515.html...
使用四元数解决欧拉角万向锁问题（二）
qq_42608848的博客
07-16 1420
前文已经实现了基于固定空间坐标系下的滚转角改正，本文在此基础上实现了机身坐标系下滚转角的改正并规避了万向锁问题。
欧拉角四元数
05-08
欧拉角通常用三个角度来描述物体的旋转，而四元数则是一种更高效、避免万向锁问题的数学工具。本文将详细讨论欧拉角与四元数之间的转换，并介绍如何在C++编程环境中实现这种转换，以及如何根据这些参数求取旋转矩阵...
three.js欧拉角和四元数的使用方法
10-15
通过理解欧拉角和四元数的使用方法，我们可以更有效地在three.js中控制物体的旋转，实现各种复杂的动画效果。选择使用欧拉角还是四元数取决于具体的应用场景，欧拉角直观易懂，但可能导致万向节死锁；四元数则避免了...
矩阵欧拉角四元数转换软件
11-25
这个名为"矩阵欧拉角四元数转换软件"的工具，旨在帮助用户轻松地在这些表示方式之间进行转换，无论是为了学术研究，还是工程实践，都能提供极大的便利。 首先，我们来详细了解一下矩阵、欧拉角和四元数： 1. **...
【OpenGL_02】欧拉角、万向锁、四元数
weixin_44794443的博客
03-29 720
文章目录欧拉角万向锁四元数四元数的矩阵乘法及其可易性蜕变矩阵四元数的矩阵乘法 欧拉角 引用博客欧拉角与旋转矩阵的转换关系 欧拉角就是我们日常生活中常用的表示旋转的三维向量的乘积。 在Unity中，用zxy的顺序来表示旋转，即选旋转z轴、x轴、y轴的方式来表示旋转。在给出逆时针旋转的角度为正时（与右手系旋转方向相同的为旋转正方向），绕不同轴的旋转的矩阵表示： 按照不同轴进行旋转的时候，乘以相应的矩阵即可。 例如：依次按照x-y-z轴的顺序进行分别旋转特定的角度 ψ\psiψ、ϕ\phiϕ、θ\the
三维旋转-四元数-万向锁介绍.zip
08-03
Krasjet在文档中详细描述了关于三维旋转过程中遇到的“万向锁”问题，对此解读的十分详细，值得一看。
【SLAM学习笔记1】欧拉角之万向锁问题（Gimbal Lock）
weixin_46135347的博客
05-07 8002
文章目录前言一、欧拉角1.欧拉角是什么？2.使用欧拉角的优缺点二、万向锁问题的预备知识1.Gimbal（平衡架）2.相关术语三、万向锁问题1.Gimbal Lock（万向锁问题）的现象2.Gimbal Lock（万向锁问题）出现的原因3.如何避免万向锁问题？四、Reference 前言 之前看视觉SLAM14讲时，看到欧拉角的万向锁问题，当时没搞懂，这两天突然又看到这个问题，看了很多帖子和动画，其实大家讲得都不清不楚，很多人没讲明白为什么会有坐标轴平行的情况，我在此尝试把自己理解的记录下来，有什么不妥之处
使用四元数解决万向节锁(Gimbal Lock)问题
p15097962069的博客
06-04 504
使用四元数解决万向节锁(Gimbal Lock)问题
万向锁-欧拉旋转角
chepwavege的专栏
01-16 956
万向节（Gimbal） 在欧拉角表示姿态的过程中会出现一个问题，这个问题叫万向锁。 什么是万向锁 在网上找了很多，都说的迷迷糊糊的，这里做个最通俗易懂的解释。万向锁存在于特定的旋转顺序中，当第二次进行Y轴旋转90度时就会出现万向锁，就会丢失一个方向的自由度，不太好理解吧？拿一个飞控举例，长边为Y轴，短边为X轴，垂直向下为Z轴。 飞控先平放在桌面上： 我们先进行Z轴旋转45度： 我们再绕Y轴旋转90度： 我们再绕X轴旋转45度： 注意：此刻你要从世界坐标系下观察，最开始飞控机载坐标系和世界坐标系重合，我们绕Z
[视觉SLAM十四讲]学习笔记2-关于欧拉角和万向锁
羊羊羊ox的博客
02-27 2240
[视觉SLAM十四讲]学习笔记2-关于欧拉角和万向锁
欧拉角之万向锁
qq_41983625的博客
04-12 338
1，我们知道对于刚体的三维旋转通常有三种方式，旋转矩阵，欧拉角和四元数。其中我觉得欧拉角知道的人应该最多，也就说我们常说的桶滚roll，俯仰pitch，偏航yaw。 2，但对于欧拉角表示刚体旋转有个非常严重且著名的问题也就是万向锁，这个东西真的是折腾了我很久才弄明白，在学习四元数时很多文章或者视频都基本会提到这是欧拉角表示旋转的缺陷，但是大多都说的很模糊，有的干脆就不解释。 3，在看了很多文章，视频以及大量的自我琢磨后感觉基本弄清楚了这个问题，想在这谈一谈，一是让更多人看见，二是...
欧拉角-万向锁
majunfu
10-03 526
欧拉角 万向锁旋转的三种表示方法欧拉角动态欧拉角万向锁 其实欧拉角万向锁问题很好理解，想要完全理解欧拉角导致的万向锁问题首先要真的搞明白以下几个概念，这几个概念理解了万向锁问题就非常简单。 旋转的三种表示方法 1 旋转矩阵 2 欧拉角 3 四元数 欧拉角 动态欧拉角 欧拉角分为两种，狭义上就是指动态欧拉角，实质上就是指旋转按照固定次序依据自身坐标系进行的操作。这里有两个重点，一个是固定次序，一个是自身坐标。 以上两个因素决定了 第一次旋转会影响另外两个轴的变化 第二次旋转会影响另外一个轴的变化 第三次旋转只
欧拉角万向节锁问题
HappyKocola的博客
05-28 3317
这两天一直纠结在欧拉角的万向节锁问题上，查了很多资料，可是依旧没有完全弄懂这个问题，引用《3D数学基础：图形与游戏开发》一书中的一句话，”如果您从来没有遇到过万向锁情况，你可能会对此感到困惑，而且不幸的是，很难在本书中讲清楚这个问题，你需要亲身经历才能明白。”，认为这个确实需要在以后的实践过程中遇到这个问题时，才会理解地更加透彻. 虽然没有完全弄明白，但还是有一点总结： （1）万向节锁问题，和具
欧拉角 四元数
最新发布
03-11
### 欧拉角与四元数的定义 在计算机图形学和机器人学领域，欧拉角用于描述刚体的姿态通过三个连续旋转的角度来实现。这些角度通常被称为俯仰角(pitch)、偏航角(yaw)和滚转角(roll)[^1]。 另一方面，四元数是一种扩展复数系统的数学实体，用来高效地表示三维空间中的旋转变换。一个单位四元数可以被看作是一个轴向量加上一个实部组成，形式上写作 \( q = w + xi + yj + zk \)，其中 \(w\) 是实部而\(xi+yj+zk\)代表虚部。 ### 区别 两者之间存在显著差异： - **表达范围**：欧拉角容易遇到万向锁问题(gimbal lock)，即当某些特定组合下会丢失自由度；相比之下，四元数不会遭遇此类局限性。 - **计算效率**：对于连贯性的姿态变化或者插值操作而言，基于四元数的方法往往更加快捷稳定，并且能够提供更加平滑的结果。 - **直观理解难度**：尽管如此，在实际应用中人们可能觉得欧拉角更容易理解和解释给定的姿态状态。 ### 转换方法 #### 从欧拉角到四元数 假设有一个绕Z-Y-X顺序的欧拉角序列\((\phi,\theta,\psi)\)，对应的四元数可以通过如下公式获得: \[q_w=\cos(\frac{\phi}{2})\cdot\cos(\frac{\theta}{2})\cdot\cos(\frac{\psi}{2})+\sin(\frac{\phi}{2})\cdot\sin(\frac{\theta}{2})\cdot\sin(\frac{\psi}{2})\] \[q_x=\sin(\frac{\phi}{2})\cdot\cos(\frac{\theta}{2})\cdot\cos(\frac{\psi}{2})-\cos(\frac{\phi}{2})\cdot\sin(\frac{\theta}{2})\cdot\sin(\frac{\psi}{2})\] \[q_y=\cos(\frac{\phi}{2})\cdot\sin(\frac{\theta}{2})\cdot\cos(\frac{\psi}{2})+\sin(\frac{\phi}{2})\cdot\cos(\frac{\theta}{2})\cdot\sin(\frac{\psi}{2})\] \[q_z=\cos(\frac{\phi}{2})\cdot\cos(\frac{\theta}{2})\cdot\sin(\frac{\psi}{2})-\sin(\frac{\phi}{2})\cdot\sin(\frac{\theta}{2})\cdot\cos(\frac{\psi}{2})\][^1] #### 从四元数到欧拉角 如果已知一个四元数\(q=(q_w,q_x,q_y,q_z)\),那么其相应的Euler angles可通过以下方程求得（这里采用的是ZYX convention）: \[yaw=atan2(2(q_wq_z+q_xq_y),1-2(q_y^2+q_z^2))\] \[pitch=asin(max(-1,min(1,2(q_wq_y-q_zq_x))))\] \[roll=atan2(2(q_wq_x+q_yq_z),1-2(q_x^2+q_y^2))\] ```python import math def quaternion_to_euler(w, x, y, z): t0 = +2.0 * (w * x + y * z) t1 = +1.0 - 2.0 * (x * x + y * y) roll = math.atan2(t0, t1) t2 = +2.0 * (w * y - z * x) t2 = max(min(t2, 1), -1) pitch = math.asin(t2) t3 = +2.0 * (w * z + x * y) t4 = +1.0 - 2.0 * (y * y + z * z) yaw = math.atan2(t3, t4) return [math.degrees(yaw), math.degrees(pitch), math.degrees(roll)] print(quaternion_to_euler(0.707, 0, 0.707, 0)) ```
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