手臂运动位姿解算

上肢运动模型建模

参考：学位论文 基于惯性传感器的上肢行为意图预测与识别研究
第三章 上肢运动位姿解算
3.4.2 基于正运动学的上肢位置解算

齐次变换矩阵ATB(A 在左上角，B在右下角)：表示坐标系B在坐标系A下的位置和姿态
左上角表示参考坐标系

IMU测得的角度是相当于固定坐标系的
固定坐标系：胸部
手环1佩戴在上臂：IMU1坐标系，得到的旋转矩阵R是IMU1相对于固定坐标系的旋转矩阵；即肩关节相对于胸部的旋转角度，直接是肩部的俯仰角、航向角、横滚角。
手环2佩戴在前臂：IMU2坐标系，得到的R是IMU2相对于固定坐标系的旋转矩阵；想要得到肘关节相对于肩关节的横滚角和俯仰角，需要进行坐标变换。 或者是大臂和前臂IMU测得的角度值相减得到。