肌电控制
记录
GJ_WL
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
阻抗控制英文名词
Impedance control 阻抗控制stiffness control 刚度控制admittance control 导纳控制compliance control 柔顺控制 研究阻抗的控制的动机有两点:精准的位置控制是不够的;实现安全的环境互动。原创 2021-07-21 19:24:13 · 257 阅读 · 0 评论 -
四元数和欧拉角理解
四元数和欧拉角:https://blog.csdn.net/wwlcsdn000/article/details/79421612惯性坐标系、物体坐标系、世界坐标系:https://blog.csdn.net/loongkingwhat/article/details/82109216原创 2021-07-21 19:21:42 · 100 阅读 · 0 评论 -
连续关节运动意图的估计方法
连续关节运动意图的估计方法主要包括生物力学模型法和回归模型法生物力学模型方法有助于从微观的角度,即肌肉组织的角度揭示运动产生的机制。20世纪40年代,Hill首次提出了经典的肌肉力学模型,为肌肉力学的发展奠定了基础,为运动、医学诊断等领域提供了有价值的参考。Buchanan等人提出了一种基于Hill肌肉模型的人类上肢正向动力学模型,以帮助中风和脑瘫引起的肌肉痉挛症状的残疾患者控制基于sEMG的假手的运动。为了评估脑卒中患者的肌肉功能,制定可靠的治疗方案,邵等人基于改进的Hill肌力模型建立了人体踝关节力矩原创 2021-07-21 19:16:49 · 779 阅读 · 0 评论 -
机器人的柔顺控制概述
一般说来,机械手的柔顺控制可以分为被动柔顺控制和主动柔顺控制。被动柔顺控制存在机械手的高刚度和高柔度的矛盾。被动顺应器件要求较高,适应性较差,限制了其应用范围。主动顺应控制使机械手具有接触力感知和控制能力。主动顺应控制可分为力/位置混合控制策略、阻抗控制策略和自适应控制策略。力/位置控制允许机械手同时控制每个关节的力和位置,但这种策略的计算复杂度相对较高。自适应控制策略可以通过机械手的自主调整实现更高的柔顺性。然而,目前关于自适应控制的研究大多还停留在理论研究和仿真层面,还没有提升到实际应用场景。原创 2021-07-21 19:07:08 · 4419 阅读 · 0 评论