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欧拉角和RPY角

上肢运动模型建模参考：学位论文 基于惯性传感器的上肢行为意图预测与识别研究第三章 上肢运动位姿解算3.4.2 基于正运动学的上肢位置解算齐次变换矩阵ATB(A 在左上角，B在右下角)：表示坐标系B在坐标系A下的位置和姿态左上角表示参考坐标系IMU测得的角度是相当于固定坐标系的固定坐标系：胸部手环1佩戴在上臂：IMU1坐标系，得到的旋转矩阵R是IMU1相对于固定坐标系的旋转矩阵；即肩关节相对于胸部的旋转角度，直接是肩部的俯仰角、航向角、横滚角。手环2佩戴在前臂：IMU2坐标系，得到的R是

四个参数：a，α，d，θ四个参数实际上是两组，先有a，α，再有d，θ。a是两个转轴之间的距离，异面直线公垂线的长度α是两个转轴之间的夹角d是两个公垂线之间的距离，如图所示theta是两个公垂线之间的夹角，也就是转轴（关节）转动的角度先分别定义坐标系，Z轴与转轴重合...

参考资料核心是嵌套以一个三自由度的机械臂为例，三个旋转轴互相垂直，相当于x,y,z轴三个机械臂通过旋转关节依次串联，定义第一个关节旋转轴为J1，以此类推第二第三个关节旋转轴为J2，J3，那么J1为第一个旋转轴，它的旋转会带动J2和J3一起运动，而由于J2是安装在J1的机械臂上，所以J2的旋转不会影响到J1，只能带动J3运动，而J3是安装在J2的机械臂上，所以J3的旋转不会影响J1和J2，只会自己旋转，原理基本如此。那么万向锁的定义，就是本来j1、2、3有三个旋转方向，由于j2旋转90°使j1和j3的