Windows环境下在VScode中运行开源运动规划库（zhm-real / PathPlanning）的方法

   本文主要介绍Windows环境下，在Vscode中运行zhm-real发布的开源运动规划库PathPlanning的实现方法，包括环境配置及运行开源包时常见错误解决方法。

   一、环境配置

   （1）VScode 下载及安装，官网如下：

      https://code.visualstudio.com/

      为方便后续使用，建议安装时全选附加任务，如下图所示：

   （2）Python解释器下载及安装，官网如下：

      https://www.python.org/downloads/windows/

      我安装的是目前最新的python3.11.1版，点击如下图蓝框所示的链接进行下载

      在安装时一定要记得勾选Add Python 3.xx to PATH，我安装时忘记截图了，从网络上找了一个，如下图所示：

   （3）在VScode中安装python扩展，如下图所示：（当然Chinese扩展相信是大家安装完Vscode后下载的第一个扩展）：

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   二、运行PathPlanning库时常见报错及解决方法

   （1）Import “xxx” could not be resolved from sourcePylanc

   如果打大家之前没有专门安装过python的扩展库，运行这个PathPlanning开源库所需要的numpy 、matplotlib、scipy等扩展库是缺失的，在运行下面的语句时就会报错

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.patches as patches
from scipy.spatial.transform import Rotation as Rot

   解决方案如下：在电脑的cmd中分别输入以下语句，然后回车进行安装即可

pip install numpy 
pip install matplotlib
pip install scipy

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   （2）ModuleNotFoundError: No module named ‘Sampling_based_Planning’

   导致以上报错的相关语句如下：

sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) +
                "/../../Sampling_based_Planning/")

from Sampling_based_Planning.rrt_2D import env, plotting, utils

   解决方法如下：只需要将你所运行的文件，及其需要调用的文件中的from Sampling_based_Planning.rrt_2D import env, plotting, utils改成from rrt_2D import env, plotting, utils即可，即删除其中的Sampling_based_Planning，

   举个例子，假如我要运行PathPlanning库的RRT算法，那么我需要将rrt.py、及其调用的utils.py和plotting.py中的相关语句进行修改，修改后的相关语句如下所示：

1、rrt.py：

from rrt_2D import env, plotting, utils

2、utils.py：

from rrt_2D import env
from rrt_2D.rrt import Node

3、plotting.py：

from rrt_2D import env

   修改后即可成功运行RRT算法，如下所示：

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   其他同类报错的解决方法以此类推。

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   （3）AttributeError: 'scipy.spatial.transform. rotation.Rotation’object has no attribute ‘as_dcm’

   我在运行BIT*算法过程中出现了以上错误，报错原因是scipy 版本更新导致的错误，导致以上报错的相关语句如下：

rot = Rot.from_euler('z', -angle).as_dcm()[0:2, 0:2]

   解决方法如下：只需要相关语句中的as_dcm改成as_matrix即可

rot = Rot.from_euler('z', -angle).as_matrix()[0:2, 0:2]

   修改后即可成功运行BIT*算法，如下所示：

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   若有其他错误待后续补充…