UE学习C++（1）创建actor 现在我们已创建C++类，将切换到Visual Studio并编辑代码。可以选择要扩展的现有类，将其功能添加到自己的类。，因为其是可在场景中放置的最基本对象类型，然后点击。中，找到默认情况下显示在窗口左侧的。菜单中，将Actor命名为。
C++ 反射宏 UFunction 是虚幻引擎（UE）反射系统可识别的C++函数。UObject或，方法是将UFUNCTION宏放在头文件中函数声明上方的行中。宏将支持更改虚幻引擎解译和使用函数的方式。可利用函数说明符将，以便开发者从蓝图资源调用或扩展UFunction，而无需更改C++代码。在类的默认属性中，从而能够执行一些操作（例如将操作与用户输入相关联）。这意味着当某个变量受网络更新影响时，用户可以将其用于接收通知并运行自定义代码。用户甚至可创建自己的控制台命令（通常也称debug或cheat code。
Carla交通管理器 Traffic Manager（TM）是在模拟中以自动驾驶模式控制车辆的模块。它的目标是用真实的城市交通条件填充模拟。用户可以自定义一些行为，例如，设置特定的学习环境。Agent Lifecycle & State Management (ALSM)：从Carla中获取车辆及行人信息，并保持更新。vehicle registry：管理Carla中车辆和行人的信息，包括由交通管理器控制的自动驾驶车辆和不受交通管理器控制的车辆(行人)组成。
QT之QProcess 标准输出通道（stdout）提供常规控制台输出。标准错误通道（stderr）通常提供由进程打印的错误。这些通道代表两个单独的数据流，可以通过调⽤setReadChannel()函数在它们之间切换。当前读取通道上有可⽤数据时，QProcess发出readyRead()信号。当有新的标准输出数据可⽤时，它也会发出readyReadStandardOutput()信号，⽽当有新的标准错误数据可⽤时，它会发出readyReadStandardError()信号。
Qt 之元对象 我们可能已经接触到很多Qt中的属性了，比如qreal类型的opacity属性表示“透明度”，QRect类型的geometry表示“几何位置和大小”，QPoint类型的pos属性代表“位置”。所谓属性，也就是类中的一个数据成员，我们可以获取（get）和设置（set）。除了Qt中一些类已经具备的属性，我们还可以自定义属性，也就是定义一种访问数据成员的方式。不要被这个用法搞晕了，其实很简单，刚开始指定属性类型和名称，然后READ表示获取属性值的方法，一般这两点是必须的。其他都是可选的，比如WRITE。
配置属性文件QSetting使用 用户通常希望应用程序记住它的设置（窗口大小和位置，选项等）。这些信息通常存储在Windows的系统注册表中，以及macOS和iOS的属性列表文件中。在Unix系统上，由于缺乏标准，许多应用程序（包括KDE应用程序）使用INI文本文件、如果已经存在具有相同键的设置，则现有值将被新值覆盖。QSettings存储设置。每个设置都由一个指定设置名称（QSettings提供了静态函数对配置进行读取和设置。如果没有指定名称的设置，QSettings将返回空。（可以转换为整数0）。和一个存储与键关联的数据的。
GRPC学习 在gRPC中，元数据（metadata）是用于在gRPC。元数据是以键值对（key-value pairs）的形式组织的信息，。元数据在gRPC通信中非常重要，它可以用于各种用途，例如认证、授权、日志记录等。：这种类型的元数据与特定的gRPC调用相关联，包含了与该调用相关的信息。例如，客户端可以将认证令牌放入元数据中，以便服务器端进行身份验证。服务器端也可以在元数据中包含一些信息，以便客户端了解如何处理响应。在gRPC中，和ServerContext。客户端可以使用。
Opengl之高级数据 使用共享布局时，GLSL是可以为了优化而对uniform变量的位置进行变动的，只要变量的顺序保持不变。因为我们无法知道每个uniform变量的偏移量，我们也就不知道如何准确地填充我们的Uniform缓冲了。我们能够使用像是。
Opengl之立方体贴图 简单来说，，每个2D纹理都组成了：一个有纹理的立方体。你可能会奇怪，这样一个立方体有什么用途呢？为什么要把6张纹理合并到一张纹理中，而不是直接使用6个单独的纹理呢？立方体贴图有一个非常有用的特性，它可以通过一个方向向量来进行。假设我们有一个1x1x1的单位立方体，方向向量的原点位于它的中心。
Opengl之帧缓冲 到目前为止，我们已经使用了很多屏幕缓冲了：用于写入。这些缓冲结合起来叫做帧缓冲(Framebuffer)，它被储存在内存中。OpenGL允许我们定义我们自己的帧缓冲，也就是说我们能够定义我们自己的颜色缓冲，甚至是深度缓冲和模板缓冲。我们目前所做的所有操作都是在默认帧缓冲的渲染缓冲上进行的。默认的帧缓冲是在你创建窗口的时候生成和配置的（GLFW帮我们做了这些）。有了我们自己的帧缓冲，我们就能够有更多方式来渲染了。
Opengl之面剔除 尝试在脑子中想象一个3D立方体，数数你从任意方向最多能同时看到几个面。如果你的想象力不是过于丰富了，。你可以从任意位置和任意方向看向这个球体，但你永远不能看到3个以上的面。所以我们为什么要浪费时间绘制我们不能看见的那3个面呢？如果我们能够以某种方式丢弃这几个看不见的面，我们能省下超过50%的片段着色器执行数！如果我们想象任何一个闭合形状，它的每一个面都有两侧，每一侧要么用户，要么背对用户。如果我们能够只绘制观察者的面呢？这正是面剔除(Face Culling)所做的。
Opengl之混合 OpenGL中，。透明就是说一个物体（或者其中的一部分）不是纯色(Solid Color)的，它的颜色是物体本身的颜色和它背后其它物体的颜色的不同强度结合。一个有色玻璃窗是一个透明的物体，玻璃有它自己的颜色，但它最终的颜色还包含了玻璃之后所有物体的颜色。这也是混合这一名字的出处，我们混合(Blend)（不同物体的）多种颜色为一种颜色。所以透明度能让我们看穿物体。的（让所有的颜色穿过），或者是半透明的（它让颜色通过，同时也会显示自身的颜色）。。
Opengl之模板测试 当之后，，和深度测试一样，它也可能会丢弃片段。接下来，被保留的片段会进入深度测试，它可能会丢弃更多的片段。模板测试是根据又一个缓冲来进行的，它叫做我们可以在渲染的时候更新它来获得一些很有意思的效果。一个模板缓冲中，（通常）的。所以每个像素/片段一共能有256种不同的模板值。我们可以将这些模板值设置为我们想要的值，然后当某一个片段有某一个模板值的时候，我们就可以选择丢弃或是保留这个片段了。，之后在模板缓冲中使用1填充了一个空心矩形。场景中的片段将会只在片段的模板值为1的时候会被渲染（其它的都被丢弃了）。
Opengl模型加载 和箱子对象不同，我们不太能够对像是房子、汽车或者人形角色这样的复杂形状手工定义所有的。我们想要的是将这些模型(Model)(Import)到程序当中。模型通常都由3D艺术家在或者这样的工具中精心制作。这些所谓的3D建模工具(3D Modeling Tool)可以让艺术家创建复杂的形状，并使用一种叫做。这些工具将会在导出到模型文件的时候自动生成所有的顶点坐标、顶点法线以及纹理坐标。这样子艺术家们即使不了解图形技术细节的情况下，也能拥有一套强大的工具来构建高品质的模型了。
Opengl之多光源 GLSL中的函数和C函数很相似，，如果函数不是在main函数之前声明的，我们还必须在代码文件顶部声明一个原型。我们对每个光照类型都创建一个不同的函数：定向光、点光源和聚光当我们在场景中，通常使用以下方法：我们需要有一个单独的颜色向量代表片段的输出颜色。对于每一个光源，它对片段的贡献颜色将会加到片段的输出颜色向量上。所以场景中的每个光源都会计算它们各自对片段的影响，并结合为一个最终的输出颜色。实际的代码对每一种实现都可能不同，但大体的结构都是差不多的。
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