dspic33FJ32MC204开发板驱动步进电机原理（1）

本文内容包含dspic以及步进电机原理讲解，可快速带你了解步进电机和开发板！

电路板：dspic33FJ32MC204主控芯片+外围电路（双H桥，驱动芯片，过流保护电路，UART电路，分压电路等）

编程环境：MPLAB X IDE v2.30

烧录器：PICKIT3

步进电机（二相混合式步进电机）参数如下：

 接线图（总共4根线从步进电机引出来）：

 此电机是一个二相（一个有头有尾的线圈就是一相，这里是A相和B相）混合式（混合式这里不做讲解，有兴趣可以自行百度了解）步进电机，同时是一个双极性（Bipolar）步进电机（即电流可以从A+ --> A- ，也可以从A- --> A+。对于B相也是同理）

这2个线圈绕组是定子的绕组，如果是混合式电机，那么转子就是永磁转子，为了便于理解，贴几张图如下所示：

                       定子                                                         转子

 

                                                    上图为转子部分齿数

同时便于理解，贴一张单极性的步进电机图片，如下图所示：

上图是一个四相（A相，A-相，B相，B-相）步进电机，同时是5根线（A,A-,COM,B,B-）从步进电机引出来。

步进电机参数说明：

步距角是指步进电机每走一步转过的角度。

步距角计算方法：步距角 = 360°/电机转子齿数/拍数

步进电机转子齿数一般是50，拍数是指步进电机转一圈的节拍，比如电机如果分4拍转一圈，那么每一拍转90度（这样的4节拍运行称之为整步运行）。

所以这里步距角 = 360°/50/4 = 1.8°   步进电机是一个有脉冲信号驱动的电机，一个脉冲到来，那么步进电机就走一步，此处该步进电机需要200个脉冲，步进电机才能走完360°，也就是转一圈。

步进电机驱动原理：

步进电机分为整步（full-step），半步（half-step），微步（microstepping）

这里先介绍整步的驱动原理，之后的半步，微步则有时间再更新

整步，有的文献资料也称之为满步。整步驱动就是一次走一个步距，这是一个比较常用的驱动方式。根据通电的相数，整步驱动又分为两种：单相通电驱动和双相通电驱动

有些资料也称之为：一相驱动和一二相驱动

具体驱动原理如下图所示（A,B绕组为显简单，图中以直线代替，中间旋转的部分是转子，这里以一个齿数的转子为简单例子）：

单相通电驱动:

从左至右分别是：

A+通电，B+通电，A-通电，B-通电

双相通电驱动：

 从左至右分别是 ：

A+通电流向A-  B+通电流向B-

A-通电流向A+  B+通电流向B-

A-通电流向A+  B-通电流向B+

A+通电流向A-  B-通电流向B+

波形图如下图1所示（A对应A+,B对应B+,C对应A-,D对应B-,高电平表示通电导通，低电平表示不通电，可以看做接地）：

图1

根据这样的波形脉冲就可以使得步进电机在整步下驱动起来

电路板驱动步进电机原理：

下面为电路板部分相关电路：

 上图芯片自带8路互补对称PWM波形，由两个PWM模块控制，分别为PWM1和PWM2。

 上图为驱动芯片FAN7384和双H桥构建的驱动电路，一般驱动部分是由驱动器控制的，但是这里用一个驱动芯片+双H桥来驱动步进电机。

这里是两个H桥，由MOSFET管组成。

驱动芯片HO引脚（是驱动芯片引脚HIN的对应输出）是控制上管的导通与关闭，LO引脚（是LIN的对应输出）是控制下管的导通与关闭。

M1,M2,M3,M4分别连接步进电机的A+,A-,B+,B-，所以芯片发出的8路PWM波形经过驱动芯片（主要作用是增大PWM波形的电压，增大电流），然后经过H桥（根据H桥上下管关闭与导通将PWM波形变换成图1所示的波形）给到步进电机的2相上，这样才能驱动步进电机

由芯片发出PWM波形可以调节占空比，也可以使用PWM模块中的改写寄存器改写某路PWM

正常输出的互补PWM波形如下所示（以PWM1H1和PWM1L1做代表说明）：

  画的比较粗糙，精准的图可以翻阅我之前发的PWM程序，可以看看结果图 DSPIC33FJ32MC204-PWM互补（带死区）输出程序（附上源代码）_清漠233的博客-CSDN博客

如果PWM1H1,PWM1L1,PWM1H2,PWM1L2,PWM1H3,PWM1L3,PWM2H1,PWM2L1都是互补对称的波形的话，那么是直接驱动不了步进电机的，因为首先波形就不满足整步运行的原理。所以需要H桥来变化，当PWMH1为高电平，则上管导通，反之关闭。当PWML1为高电平，则下管导通，反之关闭。因为上下管不能同时导通，所以需要死区补偿。否则将直接电源DC导通整个上下管接地，然后电流过大，直接击穿烧毁mos管。

最终由芯片发出的PWM波形如下图所示：

注意图中的t0时刻，波形从这里开始， 其中可以看出PWM1H3,L3，PWM2H1,L2的波形相较于左边的PWM1H1,L1，PWM1H2,L2来说是向右移相90°，也就是右边波形周期滞后于左边4分之一个周期。

只要控制程序能够发出这样的波形，那么步进电机就可以在整步下驱动了。

补充：下图就是一个比较典型的驱动器（有使能位，也有正反转方向位，脉冲正反都有）

 本文也是初次编写，如果理论有缺漏，错误，还望指正，如果哪处有问题，也还请指出，谢谢。

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