AUTOSAR中 CAN总线数据通过COM模块收发流程

AUTOSAR中CAN总线数据通过COM模块收发流程

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1、AUTOSAR中 CAN总线数据通过COM模块发送流程

①、SWC会将数据发送给RTE层；
②、RTE层调用COM模块的Com_SendSignal()函数将数据发送至COM模块；
③、BSW任务调度器EcuM周期性的调用Com_MainFunctionTx()函数，Com模块将从其缓存器中读取需发送的数据打包成PDU格式；
④、Com模块的Com_MainFunctionTx()函数将调用PduR模块的PduR_ComTransmit()函数，将数据传给PduR模块；
⑤、PduR模块将不会对数据做任何处理，直接进行路由；PduR模块路由到CAN Interface模块，调用CanIf_Transmit()函数，这样数据从PduR模块传给了下层的CAN Interface模块；
⑥、CAN Interface模块再调用Can Driver模块的Can_Write()函数，将数据写入相应的寄存器；
⑦、与CAN接收功能一样，Can_Write()函数将访问仲裁，数据长度和数据寄存器，将数据写入。

2、AUTOSAR中 CAN总线数据通过COM模块接收流程

①、BSW任务调度器EcuM周期性的调用Can模块的接收函数Can_MainFunction_Read()函数；
②、在Can模块Can_MainFunction_Read()函数中检查所有潜在的新接收数据的Can控制器；将访问CanController(硬件)的寄存器—仲裁寄存器，数据寄存器和数据长度寄存器（保证读取数据的有效性），并读取这些寄存器的数据；即包括ID、 DLC、 SDU；
③、数据读取结束后，这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication()函数，这样数据从CAN Driver模块传给了上一层的CAN Interface模块；
④、CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_RxIndication()函数，将数据传到PduR模块；
⑤、PduR模块路由到Com模块，调用Com_RxIndication()函数，将数据传到Com模块，Com模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。

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